一、线程简介

在多线程系统中我们根据功能的不同，把系统分为一个个独立的且无法返回的函数。此函数称为线程。

void DoSomeThing(void){

//  线程主体无限循环，且无法返回
while(1){
//  线程主体代码
}
}

二、线程的创建

裸机系统中的全局变量，局部变量都存放在栈中。
栈：单片机 RAM 里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由 C 库函数_main 进行初始化。
多线程中每个线程都是独立且互不干扰的，因此要为每个线程分配独立的栈空间。
栈空间：预先定义的全局数组、动态分配的一段内存(存在于RAM中)都是栈空间。

三、操作双向链表

//  条件编译
#ifdef __CC_ARM 
  #define rt_inline static __inline 
  #define ALIGN(n) __attribute__((aligned(n))) 
	
#elif defined(__IAR_SYSTEMS_ICC__) 
  #define rt_inline static inline 
  #define ALIGN(n) PRAGMA(data_alignment=n) 
	
#elif defined (__GNUC__) 
  #define rt_inline static __inline 
  #define ALIGN(n) __attribute__((aligned(n))) 
#else 
  #error not supported tool chain 
#endif 

//  线程结构体
struct rt_thread {
 void *sp; /* 线程栈指针 */ 
 void *entry; /* 线程入口地址 */ 
 void *parameter; /* 线程形参 */ 
 void *stack_addr; /* 线程起始地址 */ 
 rt_uint32_t stack_size; /* 线程栈大小，单位为字节 */ 
 
 rt_list_t tlist; /* 线程链表节点 */
 };  
typedef struct rt_thread *rt_thread_t;   // 结构体别名

//  双向链表结构体
truct rt_list_node  { 
 struct rt_list_node *next; /* 指向后一个节点 */ 
 struct rt_list_node *prev; /* 指向前一个节点 */ 
}; 
typedef struct rt_list_node rt_list_t;

3.1、初始化节点链表

//  初始化链表节点
rt_inline void rt_list_init(rt_list_t *l)
{
	// 初始表头下一个和上一个都指向自己
   l->next = l->prev=l;
}

3.2、在双向链表表头后插入一个节点

rt_inline void rt_list_insert_after(rt_list_t *l,rt_list_t *n)
{
	//  rt_list_t:节点的数据类型  l:节点名称
	//  next:节点指针，指向链表中的下一个节点
	//  prev:节点指针，指向链表中的上一个节点
    //  序号1
    l->next->prev=n;  //  插入节点时 原链表表头后一个节点的prev(钩子方向)就是要插入的节点
    //  序号2
	n->next=l->next;  //  插入节点时 要插入的节点(n)的下一个节点是原链表中表头的后一个节点
	
   //   序号3
	l->next =n;  //  插入后 链表头节点(l)下一个节点是要插入的节点(n)
   //  序号4
	n->prev =l;  //  插入后 新插入的节点(n)的上一个节点为链表头节点(l)
}

?3.3、双向链表尾部插入一个节点

//  双向链表表头前面插入一个节点(双向链表尾部插入节点)
rt_inline void rt_list_insert_before(rt_list_t *l,rt_list_t *n)
{
	  //  插入节点时，原链表表头前一个节点(原链表尾节点)的next就是要插入的节点(n)。
    l->prev->next=n;  //  序号1
	  //  插入节点时，要插入的节点的上一个节点是原链表表头的上一个节点。
	  n->prev=l->prev;  //  序号2
	  
	  //  插入后，链表的前一个节点为要插入的节点。
	  l->prev = n;      //  序号3
	  //  插入后，插入的节点的后一个节点为链表表头节点。
	  n->next =l;       //  序号4

}

?3,4、从双向链表中删除一个节点

//   从双向链表中删除一个节点
rt_inline void rt_list_remove(rt_list_t *n)
{
//  删除节点n时,删除节点n的节点指针prev,prev指向n的上一个节点
n->next->prev=n->prev;  // 序号1
//  删除节点n时，删除节点n的节点指针next,next指向n的下一个节点
n->prev->next=n->next;  // 序号2

//  删除n节点后，节点指针next与节点指针prev指向节点n本身
n->next  =  n->prev=n；  // 序号3

}