[数据结构与算法]三菱PLC S形曲线加减速算法与实现（FB ST语言）

    三菱PLC的运动控制指令大部分都是带有梯形加减速算法的脉冲指令，有些特殊场合大家可能希望采用S形加减速对运动物体的速度进行控制，三菱PLSR(梯形加减速)指令可以参看下面这篇博文：

FX3U PLC带加减速的脉冲输出指令(PLSR)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/125005440  下图在横坐标[-5,5]时函数图像基本满足要求，后面我们需要将方程稍微改造变形，以方便我们编程实现。要将此曲线应用在步进电机、伺服电机的加减速过程中，需要将方程在xy坐标系进行平移，同时对曲线进行拉伸变化。构造出速度的函数后剩下的就是体力活了。坐标x轴我们在定时中断里完成计算，计算出的速度值我们可以和三菱PLC的PLSV(可变速脉冲输出指令)配合使用来实现PLSV指令的S形加减速控制。（直线加减速可以利用三菱PLC的斜波指令直接生成速度指令，不是本篇文章讨论的重点）。

1、核函数(core functions)图像

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