【组件界面】
【前置基础】
关节的作用是使得两个刚体连接到一起，使两个刚体的运动受到对方的限制，例如绳子连接的两个石块的运动会受到对方的限制。在关节中，这种运动限制通过锚点来实现，其原理是：
?关节有六个自由度，在物体A上有个锚点a，物体B上有个锚点b，锚点ab分别相对于物体AB有Position和Rotation，两个锚点间也有Position和Rotation，后两者的差值表示的是关节的Position和Rotation的值。物体AB运动时使得锚点ab的Position和Rotation改变，若锚点ab的Position和Rotation的差值超过了所设置的节点的Position和Rotation的值，则锚点ab会反向限制物体AB的运动，也即物体AB的运动要使得锚点ab的Position和Rotation的差值在允许范围内，也即关节限制了物体的运动。
【属性】
- Connected Body：连接的另一个刚体，如果设置为空，表示连接空间中的固定点
- Anchor和Connected Anchor：锚点和连接锚点，坐标分别相对于该物体和连接的刚体而言，所有基于物理的模拟都使用此点作为计算中的中心。
- Axis 和Secondary Axis：这定义了关节的局部坐标，可以分为理解为x轴和y轴，一般要与物体的x轴和y轴重合，使用默认是，一般不做更改。
- Auto Configure Connected Anchor：是否自动计算连接锚点，自动计算时锚点和连接锚点的位置完全重合，基本不会对连接刚体的运动产生影响，一般需要自己手动配置。
- X, Y, Z Motion：关节的Position，表示锚点和连接锚点的位置差，有三个模式
- Free：不做任何限制
- Limited：有一定限制，可以设置限制值
- Locked：锁定，锚点和连接锚点的距离为0，注意不是两个刚体的距离为0
- Angular X, Y, Z Motion：类同X, Y, Z Motion
- Linear Limit Spring：当物体超过了限制位置时关节向物体施加弹簧力以拉回物体，这意味着物体可以超出一定距离。
- Spring：弹力，为0表示没有任何弹力，物体不能超过限制位置
- Damper：阻尼器，根据关节运动的速度按比例减小弹力，可以抑制关节震荡
- Linear Limit：线性限制，对XYZ的限制相同
- Limit：限制距离
- Bounciness：达到限制距离时的反弹系数，范围在0~1之间。不会越过限制位置，也不会停止运动，而是在限制位置处反弹，例如台球在台球桌边缘反弹。
- Contact Distance：关节位置与实施限制的限制位置之间的最小距离公差，公差越大，对象快速移动时违反限制的可能性就越低
- Angular X Limit Spring：角度限制弹力，当超过限制的角度时会施加扭矩以反向旋转物体
- Low/High?Angular X Limit：X轴旋转角度的上下限，用来控制X轴顺时针和逆时针旋转的角度，YZ轴只有一个值控制，顺时针和逆时针的限制值相同。如果实际中YZ顺时针和逆时针的旋转角度限制不同，可以考虑改变Axis。
之前的属性都是物体运动超过限制后关节被动响应以限制物体运动，关节还可以主动向连接的物体施加力。注意，无论是被动限制物体运动还是主动向物体施加力，施加的对象都是关节连接的两个物体，正如弹簧对连接的两个物体都产生力一般。
- Target Position：目标位置，指力将驱动两个物体移动，使得锚点和连接锚点直接的距离为该值，达到该值时驱动力消失。当两个连接的物体的质量相差很大时，同样的力来驱动这两个物体，那么其中一个物体几乎不移动，另一个物体移动的距离为该值。这相当于代替了Transform.Position。注意：关节在驱动时只保证两个锚点的位置重合，而不管旋转如何，因此不限制旋转时，物体不是水平移动的。如果给X轴（指关节坐标系的X轴）的距离设置了值，那么需要有X Drive的Position Spring不为0才有效。两个锚点的值不严格为该值，只是近似。X, Y, Z Motion的优先级高于Target Position。
- Target Velocity：关节在驱动力下移动到目标位置时所需的速度。没发现有什么作用。
- X /Y/ Z Drive：在X/Y/Z轴上的驱动力，有三个属性
- ??????????????Position Spring：驱动力大小
- Position Damper：阻尼
- Maximum Force：可施加的最大驱动力
- Target Rotation：类同Target Position，关节旋转驱动朝向的方向
- Target Angular Velocity：关节的旋转驱动达到的角速度，矢量的长度指定旋转速度，而其方向定义旋转轴
- Rotation Drive Mode：旋转驱动模式，如果将该模式设置为?X and YZ，则会围绕这些轴施加扭矩，如果使用?Slerp?模式，则?Slerp Drive?属性用于确定驱动扭矩。
- Angular X Drive/Angular YZDrive/Slerp Drive：类同X /Y/ Z Drive
- Projection Mode：投影模式，定义了当关节意外地超过自身的约束（由于物理引擎无法协调模拟中当前的作用力组合）时如何快速恢复约束。选项为??None??和??Position and Rotation?。投影不是物理过程，不会保持动量或遵循碰撞几何结构。例如，连接的两个物体完全锁死了，但在某些极端情况下仍会分开，这时需要快速恢复约束。
- Projection Distance：投影距离，关节超过约束的距离，必须超过该值才能让物理引擎尝试将关节拉回可接受位置。
- Projection Angle：投影角度，关节超过约束的旋转角度，必须超过该值才能让物理引擎尝试将关节拉回可接受位置。
- Configured in World Space：如果激活该属性，所有的目标值将在世界空间计算，而不是对象空间
- Swap Bodies：如果启用此属性，则会使关节表现得好像组件已附加到连接的刚体
- Break Force/Break Torque：当关节受到的力或扭矩大于该值时，关节会断开且关节组件会从物体上删除，同时有OnJointBreak消息。可通过Joint.currentForce和currentTorque获取解算为满足所有约束而施加的力和扭矩。
- Enable Collision：是否启用碰撞，默认不启用，不启用时关节连接的两个物体之间不会发生碰撞
- Enable Preprocessing：如果预处理被禁用，那么关节的某些“不可能”配置会保持更稳定，而不是疯狂地失去控制。
- Mass Scale：质量尺寸，关节的驱动力和约束力作用于物体时，在结算过程中所用的实际质量为物体的刚体组件上的质量乘以该值。如果物体的质量为1，连接的物体的质量为10，Mass Scale为10，则物体和连接物体的质量在关节解算器计算相关数据时视为相同。时刻注意，在物理系统中质量对物体的表现有很大影响，过于轻的质量容易出现抽搐、摇晃、飘荡、飞起等现象。
- Connected Mass Scale：连接的物体的质量尺寸。