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目录
前言
上一篇描述了我心中理想的飞控软件的样子，今天回过头来讲下，实现这个样子重要的一步，软件工程的目录如何安排，这个问题仁者见仁，智者见智，我主要是参考了ardupilot的文件目录。
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copter：存放多旋翼飞行任务相关的代码
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libraries：存放一些库文件，如基础公共库、pid、姿态控制、位置控制、参数、日志等
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modules：存放一些子模块，如ecl库、矩阵计算库（用于ecl）、mavlink、rtthread等
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platform：存放用于适配不同飞控硬件的代码
设计这个目录结构主要是为了，增强可扩展性，比如增加新的硬件支持，增加新的无人设备，比如无人车、固定翼飞机、无人船等。下面接着上篇的继续。
第四步 文件管理&参数
文件管理库主要是做对文件系统操作，即创建文件夹、文件，读写文件等。参数库，主要是支持其他模块，比如姿态控制、位置控制等。这些模块需要一些掉电不丢失的数据。参数库，会把参数以xml文件的形式存在SD卡中，初始化的时候会把这些参数从SD卡加载到ram里。参数库十分重要，是很多模块的基础，所以要先实现。
第五步 线程间通信模块
线程间通信模块在工程中叫uITC，主要用于线程间的数据传递。有了uITC模块，可以降低各个模块间的耦合，比如，你现在要写日志记录模块，需要记录传感器数据，如果没有这个模块，就只能调用函数，来获取传感器数据，那你就需要先把传感器数据的接口写出来，这样就像拔出萝卜带出泥，想干意见事情，结果要先干好几件事情。在比如说，姿态控制，需要姿态数据，姿态数据在纯软仿真和实物中，数据来源不一样，这样就需要在程序中做额外的处理，有了uITC模块就不需要那么复杂的处理了。
第六步 串口管理&地面站通信
串口管理模块主要是为了实现，类似ardupilot那样，可以通过参数，配置串口的功能和波特率，方便用户使用，也方便使用相同串口的功能模块并存，比如说，GPS和激光雷达，都要使用串口1，如果写死在代码中，那就需要修改代码，通过宏定义来屏蔽一个，当然也可以给他们分配不同的串口，但问题是，如果又有另一个传感器要使用串口1呢？还需要再改代码，一般来说需要适配的传感器要比串口数量多，虽然不一定会同时使用，但适配传感器，驱动总是要先写出来吧。有了串口管理模块，可以通过串口功能号来分配串口给相应的模块，大大增加了灵活性，也使得代码更加简洁。
地面站通信模块，就不用多说了，主要负责和地面站交互，发送遥测数据，接收遥控数据。目前使用的是mavlink2.0协议。
第七步 数字飞机
数字飞机是纯软仿真的基础，纯软仿真可以采用，和外部数字飞机交互的方式，比如jsbsim、airsim等，也可以采用内置数字飞机的方式。我之所以采用内置数字飞机的方式，主要是一来方便使用，而且避免了时钟不同步带的问题。
比如说，飞控有一个任务200Hz，在硬件上没问题，但是在windows下，因为windows的特性和rtthread，200Hz的任务运行一次不是5毫秒，有可能是6、7、8等，而外部的数字飞机时钟也有可能存在这个问题，有可能准，有可能不准。时钟不同步，就会对控制造成影响。
比数字飞机放到飞控工程中，这样，即使时钟不准，它们也都是按照相同步数运行的，有可能响应会慢一些，但不会出错。
第八步 日志记录
日志记录，主要记录飞控运行时的一些信息，方便调试和定位问题。也是十分关键的模块，不能没有。
第九步 PID&电机混控&遥控器管理
PID用于姿态控制、位置控制等。
电机混控，用于适配不同的机型，四轴、六轴、八轴等。电机混控也十分重要，都飞机的操控性能有着很重要的影响。
遥控器管理库，主要是对遥控器各个通道功能的分装，借鉴了ardupilot，可以通过配置某一通道的功能参数，让其实现特定的功能。这个对功能易用性来讲，很重要。
第十步 存储管理库
用于对外接存储器的读写，如flash、SD卡。主要是为了支撑航点的读写。
第十一步 姿态控制
这个库，功能和名字一样，主要是借鉴了ardupilot的姿态控制库。
后记
目前，飞控还在开发过程中，以上的步骤，也是我写代码的顺序。边写边记录，比写完了再总结，也许对想要自己开发飞控的同学，更加的有意义。
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