安装过程：
１．先要安装Unreal Engine。需要在官网（https://www.unrealengine.com/）注册账号，并用github拉取代码，最后在终端执行安装操作
cd UnrealEngine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make特别注意，UE整个下载安装非常消耗系统空间（估计有70G左右），建议在安装前预留系统空间100G，整个过程也十分耗时，要是网速不好，可能需要十几个小时下载完十几G内容。
２．安装AirSim（确保１中make成功），从github上克隆源码（GitHub - microsoft/AirSim: Open source simulator for autonomous vehicles built on Unreal Engine / Unity, from Microsoft AI & Research），然后在终端执行安装操作
cd AirSim
./setup.sh #要是不需要car，则 ./setup.sh --no-full-poly-car
./build.sh同样地，该过程也比较耗时，耐心等待。
步骤１和２基本不会出现什么问题，因为仅仅是安装编译过程，如果不放心，在步骤１前，先更新系统。
运行AirSim测试环境：
１．在终端启动UE
cd ~/UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/ #注意自己安装的路径
./UE4Editor如果出现问题，例如出现vulkan，请检查系统是否有安装nvidia驱动（用 nvidia-smi检查），若没有，则需要根据系统配置安装显卡驱动，安装完成后，重启电脑，重新执行命令。
２．加载空白工程，直接在界面中打开项目 AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject，为了提高性能，需要在设置中勾选 使用较少CPU（播放按钮下拉，选择高级设置，搜索CPU），最后在 choose vehicle界面选择 否（启动无人机）。
３．启动控制器，控制无人机飞行
cd ~/AirSim/PythonClient/multirotor/
python3 hello_drone.py
如果出现问题，可能是没有安装python环境的AirSim，在终端安装即可
pip3 install msgpack-rpc-python
pip3 install airsim
pip3 install opencv-python
外部加载场景：
１．从相应的网站下载模型（例如 Release v1.3.1 - Linux · microsoft/AirSim · GitHub）；
２．将模型解压后放到 AirSim/Unreal/Environments文件夹下，然后在 ../Binaries/Linux下双击可执行文件，启动场景仿真；
３．如果不熟悉界面操作，在场景中按F1会弹出命令指导；
４．启动multirotor控制器，即可控制场景中的无人机起飞；
注意，在场景界面中按F11可以将场景缩小只一定范围（避免场景最大化，而无法操作命令行终端）。
----------
问题集锦：
１．编译 AirSim/ros，出现yaml-cpp的部分库未定义，这是CMakeLists.txt没有找到yaml库，需要在CMakeLists.txt中添加库的路径（前提是系统安装了yaml-cpp）
#add yaml-cpp
find_package(yaml-cpp REQUIRED)
include_directories(include ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS})
２．
?