[游戏开发]Xavier Intel realsense从安装到使用

参考github上的SDK安装思路，在此做一下备份。
安装librealsense

1. Build and Patch Kernel Modules for Jetson L4T

• Navigate to the root of libreansense2 directory.
• Run the script (note the ending characters - L4T)

./scripts/patch-realsense-ubuntu-L4T.sh 

2. Build librealsense2 SDK

• Navigate to the SDK’s root directory

• Follow the Ubuntu installation guide to install the missing components and configuration items:

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev -y
./scripts/setup_udev_rules.sh  
mkdir build && cd build  
cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=false -DBUILD_WITH_CUDA=true && make -j$(($(nproc)-1)) && sudo make install

安装SDK对应版本的ros参考官网即可。

绕过ros，直接使用opencv调用librealsense，启动相机

• 设置RGB和深度图的参数：

cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 60);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 60);

• 设置曝光度：

rs2::device dev = pipe.get_active_profile().get_device();
dev.query_sensors()[1].set_option(rs2_option::RS2_OPTION_EXPOSURE, 50);

这里需要先获取到设备序列dev，第一个输出深度信息，第二个输出RGB信息，所以调整RGB的曝光值需要对第二个sensor设置。

dep_sensor = dev.query_sensors()[0];
color_sensor = dev.query_sensors()[1];

rs2_option::RS2_OPTION_EXPOSURE为想要设置的内容，可以替换，具体参见：
rs_option.h File Reference

写好代码后放在ros工作空间下使用
需要在CMakelist中进行相关设置，主要是target_link_libraries， include_directories，以及find_package：

find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(realsense2 REQUIRED)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${realsense2_LIBRARY}
)

set(DEPENDENCIES realsense2 )
target_link_libraries(
  rs_camera 
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${DEPENDENCIES}
)

编译即可。
最后附上本文代码：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <iostream> 
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char * argv[]) try
{   
    rs2::config cfg;
    
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 60);
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 60);

    rs2::pipeline pipe;
    pipe.start(cfg);
    rs2::frameset frames;

    rs2::device dev = pipe.get_active_profile().get_device();
    dev.query_sensors()[1].set_option(rs2_option::RS2_OPTION_EXPOSURE, 50);

    while (true)
    {
        frames = pipe.wait_for_frames();

        rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);
        frames = align_to_color.process(frames);

        rs2::frame depth  = frames.get_depth_frame();
        rs2::frame color = frames.get_color_frame();

        if (!color || !depth) break; 
        cv::Mat image(cv::Size(640, 480), CV_8UC3, (void*)color.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::Mat depthmat(cv::Size(640, 480), CV_16U, (void*)depth.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::imshow("image",image);
        cv::imshow("depth",depthmat);
        cv::waitKey(1);
    }

    return 1;
}
catch (const rs2::error & e)
{
    std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;
    return 0;
}
catch (const std::exception& e)
{
    std::cerr << e.what() << std::endl;
    return 0;
}

参考链接：
librealsense API
官方github