首先，介绍如何搭建一个如图所示的小车，并实现前进和转向运动。
小车（BubbleRob）建模
- 建立小车各个部件
小车主要部件为：球形车身、两个圆柱车轮、一个万向轮
(1) 车身：
a) Menu bar → Add→ Primitive shape → Sphere，设置球的半径为0.2，点击ok，可以看到场景中出现一个球；双击层次结构（Scene hierarchy）中球体的名称sphere输入bubbleRob并按Enter键,可以更改球体的名字为bubbleRob；
b) 然后，双击层次结构（Scene hierarchy）中球体的图标（物体特性设置），选择Common，将Collidable, Measurable 和 Detectable 三个特性添加对勾，这样球体就可以被其它计算模块使用，例如距离计算等；
c）移动车身位置：选中bubbleRob，点击平移按钮，选择Position，设置球心相对于世界坐标系的位置，使球体沿着世界坐标系z轴平移0.02。
(2) 车轮：按照建立车身的相同方式
a) 添加圆柱体 add→primitive shape→Cylinder，大小设置为(0.08,0.08,0.02)，将其命名为leftWheel；
b) 将其属性Collidable, Measurable 和 Detectable 三个特性添加对勾；
c) 调整圆柱体的绝对位置为(0.05,0.1,0.04)和绝对方向为(-90,0,0)。
d) 复制粘贴这一圆柱体 键盘Ctrl+C,Ctrl+V，并设置新的圆柱体绝对位置为(0.05,-0.1,0.04)，将其命名为rightWheel。
(3) 万向轮： 这里将万向轮简化为一个无摩擦的球体
a) Add → Primitive shape → Sphere，设置球的半径为0.05，并修改名称为slider；
b) 将其属性Collidable, Measurable 和 Detectable 三个特性添加对勾；
c) 将其位置设为(-0.07,0,0.025)；
d) 设置万向轮的动力学特性为noFractionMaterial。
- 各个部件之间的约束关系
这样小车的组成部件都有了，点击运行仿真，可以发现各个部件都散开运动。所以需要通过关节或者力传感器将各个部件连接起来。这和我们真实环境中的车一样，都要包括部件和连接部件的关节。
(1) 添加关节：左轮和右轮都可以旋转运动，添加旋转关节；万向轮通过力传感器连接到车身上。
a) add→Joint→Revolute添加旋转关节，将其命名为leftMotor；
b) 选中leftMotor，然后按键盘Ctrl，再选中leftWheel，点击平移按钮，点击Apply to Selection，这样就将关节质心平移到左轮质心处；然后点击旋转按钮，点击Apply to Selection，这样就将关节质心平移到左轮质心处；
c) 用鼠标拖动层次结构中 leftWheel 移动到 leftMotor 上，将关节和轮子连接起来；
d) 双击层次结构中leftMotor关节前边图标，选择show dynamic properties dialog，将Motor enabled和 Lock motor when target velocity is zero 添加对勾，这样这个关节就可以驱动；
e) 按照同样的方式添加右关节；
f) 点击 add→Force sensor添加力传感器，修改其名称为connection，设置其位置为(-0.07,0,0.05)；
g) 用鼠标拖动层次结构中slider 移动到 connection 上；将connection拖动到bubbleRob上，这样就将万向轮和车身连接起来；将leftMotor和rightMotor分别拖动到bubbleRob上，将车轮和车身也连接起来，这样车子就建好了。
- 前进和转向
(1) 点击运行仿真，可以看到车子轻微运动，即使车轮是锁着的，尝试不同的求解器可以看到运动状态不同；
(2) 分别点击leftMotor和rightMotor的show dynamic properties dialog，将Target velocity 设置为50，运行仿真可以看到车子朝前运动；
(3) 将leftMotor的Target velocity 设置为50，rightMotor的Target velocity 设置为0，可以看到车子转动。 - Graph显示运动轨迹
(1) 点击 add→Graph，添加图像窗口，设置其位置为(0,0,0.005)；
(2) 4.2版本图像窗口无法直接编辑，依次打开文件C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\system，打开usrset.txt文件，查找showOldDlgs，将其改为true，保存，然后重新打开文件，就和之前的版本一样了；
(3) 双击层次结构中Graph图标，点击Add new data strem to record，分别添加bubbleRob的x,y,z位置，并修改数据名称为bubbleRob_x, bubbleRob_y, bubbleRob_z，然后点击Edit 3D curves，Add new curve, x, y, z-Value 分别选为 bubbleRob_x, bubbleRob_y, bubbleRob_z, 点击ok。然后重新运行仿真，可以看到视图中可以看到小车运行轨迹，其x,y,z值在图像窗口中显示。
这样就通过建立部件和约束简单的搭建了一个小车，并可以实现小车的前进和转向运动了。