[游戏开发]（不是抄的）ROS中回调函数传入多个参数

查了好久发现都是抄来抄去的，不能解决问题。

问题描述：回调函数中传入多个参数，如何实现subscribe?

先放参考链接：Passing multiple arguments to a callback. (C++)

再看修改完的代码，基本一看就明白了：

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Image.h"
#include "cv_bridge/cv_bridge.h"
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  
#include <opencv2/imgcodecs.hpp>

void image_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &img_msg,
					std::string &output_path)
{
	//...
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    if (argc < 3){
        std::cerr<< "too few arguments: --topic_name --save_jpg_path\n";
    }
    if(argc > 3){
        std::cerr<< "too many arguments: --topic_name --save_jpg_path\n";
    }
    std::string topic_name  = argv[1];   // "/usb_cam/image_raw"
    std::string output_path = argv[2];   // /home/zhang/save_jpg/
    std::cout<< topic_name << " " << output_path << std::endl;
    ros::init(argc, argv, "bag2img");  
    ros::NodeHandle nh;
    // 主要就是这一行，boost::bind(fun, _1, arg1, arg2), _1 表示第一个参数img_msg
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>(topic_name, 10,
                            boost::bind(image_callback, _1, output_path));
    ros::spin();
    return 0;
}

如果出现error，注意检查 subscribe 实例化的类型是否正确