通过配置settings.json可以设置数据记录参数。
0. 数据记录文件位置和格式
记录的数据以制表符Tab分隔的格式写入airsim_rec.txt文件，图像位于images/文件夹中。整个文件夹默认存在于Documents文件夹中(或在设置中指定)，其时间戳为记录开始时的时间，格式为
%Y-%M-%D-%H-%M-%S
例如，car vehicle记录以下字段-
VehicleName TimeStamp POS_X POS_Y POS_Z Q_W Q_X Q_Y Q_Z Throttle Steering Brake Gear Handbrake RPM Speed ImageFile
再如，Multirotot记录以下字段
VehicleName TimeStamp POS_X POS_Y POS_Z Q_W Q_X Q_Y Q_Z ImageFile
1. Recording
- Recording允许您以指定的时间间隔记录位置、方向、速度等数据以及所捕获的图像。
- 可以按下右下角的红色Record键或R键开始录制数据。
- 数据存储在Documents\AirSim文件夹(或使用Folder配置参数指定的文件夹)。每开启一次记录，数据子文件夹以时间戳命名，tab分隔
- 具体参数：
| 参数 | 含义 |
|---|---|
| RecordInterval | 指定捕捉两个图像之间的最小间隔(以秒为单位)。 |
| RecordOnMove | true:指定如果车辆的位置或方向没有改变，则不记录帧 |
| Folder | 创建父文件夹,包含带有时间戳的记录子文件夹。必须指定目录的绝对路径。如果没有，则路径默认为 Documents/AirSim。 E.g. "Folder": "/home/<user>/Documents" |
| Enabled | true:仿真开始时自动开始记录。默认情况下，被设置为false |
| Cameras | 指定哪些相机被用来捕捉图像。默认情况下，相机0的场景图像被记录为压缩的png格式。该项设置是json array，所以可以指定多个相机来捕捉图像，每个都有可能不同的图像类型。目前在不支持外部摄像机记录 |
| Cameras.PixelsAsFloat | True:表示图像保存为PFM文件，而不是PNG文件 |
| Cameras.VehicleName | 为每辆车指定特定的摄像头。如果camera元素不存在，则会记录每辆车的默认摄像头的场景图像。 |
| “Cameras”: [] | 果不想记录任何图像，只记录车辆的物理数据，那么就指定camera元素为空 |
| 示例：下面的Cameras元素，代表记录Car1的场景和分割图像，记录Car2-的场景图像 |
"Cameras": [
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
{ "CameraName": "0", "ImageType": 5, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car1", "Compress": true },
{ "CameraName": "0", "ImageType": 0, "PixelsAsFloat": false, "VehicleName": "Car2", "Compress": true }
]
2. ImageType 图像类型
该部分内容来自官网文档中的Image APIs部分
可用的ImageType值和含义：
| Scene = 0, | |
| DepthPlanar = 1 | 相机平面内的深度图像，即所有平面平行于相机的点具有相同的深度，一般可用作ground truth image |
| DepthPerspective = 2, | 深度图像，using a projection ray that hits that pixel,一般可用作ground truth image |
| DepthVis = 3, | 获得一个有助于深度可视化的图像。在这种情况下，每个像素值是从黑到白插值，根据在相机平面的深度（米）。纯白色表示深度为100米或更多，纯黑色表示深度为0米。 |
| DisparityNormalized = 4, | diaparity图像，这种情况下，每个像素是(Xl - Xr)/Xmax，因此规一化为0到1之间的值 |
| Segmentation = 5, | 得到一个分割的场景图像，一般用作分割图像的ground truth。在启动时，AirSim为环境中每个可用网格mesh分配值0到255。然后将该值映射到托盘Pallet中的特定颜色。每个对象ID的RGB值都可以在这个文件中找到。建议您使用此API请求未压缩的图像，以确保您为分割图像任务获得精确的RGB值 |
| SurfaceNormals = 6, | |
| Infrared = 7, | 目前还只是一个从对象ID到灰色范围0-255的映射。噪声设置可以应用于这种图像类型，以获得更真实的效果。我们仍在努力添加其他红外artifacts |
| OpticalFlow = 8, | 这些图像类型返回由相机的视角感知到的运动信息。OpticalFlow返回一个2通道图像，通道分别对应vx和vy。 |
| OpticalFlowVis = 9 | 类似于OpticalFlow，但将流数据转换为RGB，以获得更“可视化”的输出。 |
3. API修改Recording数据: 增加、选择新数据
这部分内容来自官网：Design》Modifying Recording Data
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AirSim提供了Recording的功能，可以轻松地收集数据和图像。采用接口函数Recording APIs也允许使用API启动和停止记录。
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默认记录的数据对于您的用例可能不够，有时也期望能记录额外的数据，如IMU、GPS传感器、直升机的转子速度等。
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可以使用现有的Python和c++ API来获取信息并按需存储，特别是对于Lidar。
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另一个选项是添加小字段small fields是可能的，例如如GPS或内部数据（如虚幻位置或其他）可以通过修改AirSim内的recording methods
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Code Changes:代码改变后，需要从源码编译和使用AirSim。如果需要，您可以在修改后自己编译二进制文件。
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填充要存储的数据的主要方法是:PawnSimApi::getRecordFileLine。它是所有车辆的基本方法，Car重写它以记录更多的数据，正如 CarPawnSimApi::getRecordFileLine.中看到的那样。
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要记录multirotor的更多的additional数据，可以在MultirotorPawnSimApi.cpp/h文件中添加类似的方法，override base class基类实现，并附加append其他数据。
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还可以根据需要修改和删除当前已记录logged数据。
以下是一个记录multirotor的GPS,IMU和气压计barometer数据的例子
// MultirotorPawnSimApi.cpp
std::string MultirotorPawnSimApi::getRecordFileLine(bool is_header_line) const
{
std::string common_line = PawnSimApi::getRecordFileLine(is_header_line);
if (is_header_line) {
return common_line +
"Latitude\tLongitude\tAltitude\tPressure\tAccX\tAccY\tAccZ\t";
}
const auto& state = vehicle_api_->getMultirotorState();
const auto& bar_data = vehicle_api_->getBarometerData("");
const auto& imu_data = vehicle_api_->getImuData("");
std::ostringstream ss;
ss << common_line;
ss << state.gps_location.latitude << "\t" << state.gps_location.longitude << "\t"
<< state.gps_location.altitude << "\t";
ss << bar_data.pressure << "\t";
ss << imu_data.linear_acceleration.x() << "\t" << imu_data.linear_acceleration.y() << "\t"
<< imu_data.linear_acceleration.z() << "\t";
return ss.str();
}
// MultirotorPawnSimApi.h
virtual std::string getRecordFileLine(bool is_header_line) const override;
