[游戏开发]MATLAB FPFH特征提取

一、简介

matlab有些奇怪，没有存在提取PFH特征的方法，但是有提取FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征的方法。关于PFH的详细内容可以详看这篇论文：Semantic 3D Object Maps for Everyday Manipulation in Human Living Environments或者这篇文章https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pfh_estimation.html#pfh-estimation。其中不仅描写了PFH的特征，也描述了FPFH特征的优势在哪里。总的来讲就是FPFH相较于普通的法向量和曲率特征，可以更好的描述每个点周围的几何特征，而相较于PFH特征，则是可以在提升计算速度的同时尽可能保证对周围特征的捕获，这使得该特征可以被用于一些实时性要求较高的应用场景。

二、实现代码

FPFH.m

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