[网络协议]Gazebo 多机仿真启动过程分析

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下图显示了px4_sitl与各个模块的连接方式。
系统的API/Offboard，GCS部分通过 UDP 连接，可以在同一台计算机或同一网络上的另一台计算机上运行。
仿真器部分通过本地 TCP 端口 4560与PX4_sitl相连 。然后仿真器使用 Simulator MAVLink API 与 PX4 交换信息。

1. Gazebo 模型文件
1）gazebo模型被定义为xacro文件，xacro文件可用来生成urdf文件。路径如下：
每个gazebo模型应该有一个名为 mavlink_udp_port 的参数，它定义了 Gazebo 与 PX4 节点通信的 UDP 端口。 模型的 xacro 文件将用于生成包含您选择的 UDP 端口的 urdf 模型。 要定义 UDP 端口，请在启动文件中为每个车辆设置 mavlink_udp_port，请参见此处作为示例。

2. px4_sitl
1）px4_sitl 通过gazebo模型中定义的mavlink_udp_port与Gazebo仿真器通信。
2）在PX4 SITL app端设置UDP端口，需要在启动文件中设置SITL_UDP_PRT参数，匹配前面讨论的mavlink_udp_port。
每一个飞机对应一个启动文件rcs，rcs中包含了px4的参数，路径如下：

param set SITL_UDP_PRT 14562

3）launch文件中启动文件rcs的路径是根据车辆和 ID 参数生成的，如下所示：
arg name=“rcS” value="$(findpx4)/posix?configs/SITL/init/$(arg est)/KaTeX parse error: Expected group after '_' at position 14: (arg vehicle)_?(arg ID)"

3. MAVROS

1. mavros节点可以被单独设置在launch文件中，如下所示：
   
   2）如果你想用ROS控制无人机，你必须在启动文件rcs中设置独立的MAVLink stream端口号
   
   这个端口号必须和启动mavros的launch文件中的端口号一致，