[网络协议]ROS下实现ModbusTCP的数据传输

? ? ? 感觉自己知识比较碎散，这是第一篇日志，用于自己知识整理，希望可以坚持下来这个习惯。

? ? ? 本文实现的是编写ROS节点，实现ModbusTCP数据的发送，并用一台win10电脑接收和读取数据。

? ? ? win10电脑准备工作：

1、连接至同一个WiFi，用ipconfig查询本机ip地址，这里本机ip是172.172.100.49。将Ubuntu电脑也连至同一wifi下，用ifconfig查询ip为172.172.100.167。

??2、打开wireshark，检测wlan的网络数据。ip.src==172.172.100.167可以筛选出来源于172.172.100.167地址的数据。ip.dst==172.172.100.49可以筛选出目标地址的数据。过滤两种条件时，使用and连接，如过滤ip为172.172.100.167并且为http协议的，ip.src==172.172.100.167 and http。如过滤80端口，在Filter中输入，tcp.port==80，这条规则是把源端口和目的端口为80的都过滤出来。使用tcp.dstport==80只过滤目的端口为80的，tcp.srcport==80只过滤源端口为80的包。

3、打开MThings工具，创建ModbusTCP的服务端。

设置如下：

此时client端（主机端）还未启动，故连接不上。

Ubuntu准备工作：

1、安装Modbus_ROS功能库，安装支持

sudo apt-get install python-pymodbus

sudo apt-get install python-pyasn1 python-twisted-conch

，?modbus - ROS Wiki。

cd catkin_ws/src

git clone?https://github.com/HumaRobotics/modbus.git

cd ..

catkin_make

放在工作空间下编译。即可

2、修改modbus_client.py代码。

3、启动roscore和rosrun?modbus?modbus_client.py 即可。

此时win10电脑里的MThings的服务端，点击链接操作-启动，即可连接上并接收到数据。

?在wireshark里也可以观察到此时接收到了modbusTCP的数据。

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