[网络协议]APM-SITL Gazebo MAVROS 仿真

1 配置APM SITL环境

1. 下载安装Ardupilot

参考链接：官方教程

注意：文件install-prereqs-ubuntu.sh路径在/ardupilot/Tools/environment_install下，并且需要赋权限。

2. 下载ardupilot-gazebo

参考链接：https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html

2 启动仿真

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/146671667

1. 打开Gazebo，如果卡住就先把网断了，启动后再联网

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

2. 打开ArduCopter，这里我的map没打开，但是能用

cd /tools/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

3. 启动Mavros

roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://127.0.0.1:14551@14555

4. 更改广播频率

rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 10 1