[网络协议]Ros1中的pub和sub是如何建立连接的？

Ros1中的pub和sub是如何建立连接的？

先上时序图，一睹为快

连接拓扑关系

简要描述连接拓扑关系：

pub<–>rosmaster: pub节点进程与rosmaster使用xmlrpc机制进程通讯，xmlrpc是基于xml格式和http协议的一种rpc(remote procedure call)。

sub<–>rosmaster: 同pub节点。

pub<–>sub: 节点间使用socket(tcp/udp传输层协议)进行连接

详细流程探究

方法

源码: 下载ros源码并编译（可参考上篇文章），也可以直接使用ros wiki链接进行操作。

断点调试：

1. 节点连接主要是在ros_comm/roscpp,所以修改roscpp下的CMakeLists文件，增加编译debug选项(add_definitions("-Wall -g"))。
2. 编译源码，将libroscpp.so放到的你ros环境的lib目录下（例如：/opt/ros/melodic/lib）。
3. 在ros的tutorial中编写talker、listener示例（注意两个的CMakeLists也要增加add_definitions("-Wall -g")）。
4. gdb运行talker、listener。

流程描述

talker主要代码：

    ros::init(argc, args, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<talker::Num>("Num", 1000);

listener主要代码

    ros::init(argc, args, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("Num", 1000, NumCallback);

可以发现相同的代码为ros::init()、ros::NodeHandle n;

ros::init()流程