[网络协议]C# 运用开放协议连接拧紧枪控制器（马头）

?以下为简单通讯测试源码，只提供参考

            TcpClient tcpClient = new TcpClient();
            tcpClient.Connect("127.0.0.1", 4545);//端口默认4545
            {
                //建立通讯
                var command = "00200001000000000000" + (char)0;
                byte[] commandbyte = Encoding.Default.GetBytes(command);
                tcpClient.Client.Send(commandbyte, SocketFlags.None);

                byte[] byteCommand = new byte[1024];
                int icommand= tcpClient.Client.Receive(byteCommand);
                var outputCommandValue = System.Text.Encoding.ASCII.GetString(byteCommand,0,icommand);
                Console.WriteLine(outputCommandValue);
            }

            {
                //发送心跳
                var heart = "00209999000000000000" + (char)0;
                byte[] heartData = Encoding.Default.GetBytes(heart);
                tcpClient.Client.Send(heartData);

                byte[] byteheart = new byte[1024];
                var iheartdata=tcpClient.Client.Receive(byteheart);
                string outputHeartValue = System.Text.Encoding.ASCII.GetString(byteheart,0,iheartdata);
                Console.WriteLine(outputHeartValue);
            }

            {
                //发送订阅拧紧数据
                var tightening = "00200060000000000000" + (char)0;
                byte[] tighteningbyte = Encoding.Default.GetBytes(tightening);
                tcpClient.Client.Send(tighteningbyte);

                byte[] bytesTightening = new byte[1024];
                var itightening=tcpClient.Client.Receive(bytesTightening);
                var outputTighteningValue = System.Text.Encoding.ASCII.GetString(bytesTightening,0,itightening);
                Console.WriteLine(outputTighteningValue);
            }

tcp 建立建立连接后，需要发送开始通讯指令（和S7等私有协议一样，连接后有两次通讯握手，拧紧控制器只有一次），拧紧控制器未收到通讯指令15秒后会强制断开连接。

开始通讯指令代码

00200001000000000000+(char)0;

拧紧控制器确认收到开始指令后回回复允许通讯指令（回复指令为测试指令，每把控制器可能略有差异，主要构成部分，由消息长度0000? 指令代码0000 以及后续信息为主，以下回复报文不准确只作为解读参考）

如下：

0057代表报文长度，0002代表功能码

如上《开始通讯报文指令》组成结构一致? 0020? ?0001，拼接时一定要注意长度是否满足规范，否则将无法通讯，马头控制器通讯报文结尾需要NUL 为标示符

拧紧控制器允许通讯指令

00570002001 ? ? ? ? 010000020003 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?