写在前面：
这几天开始准备计算机设计大赛国赛，所以开始重头开始弄这个ros机器人。初赛主要是在虚拟机上操作，一切都还顺利。不过决赛需要连接实物，首先是需要通过WIFI连接到小车。不过虚拟机里面遇到的问题是搜索不到WIFI，我一直以为是有什么问题，试了许多方法，下载驱动呀，更新内核呀，都是不行。
后面查了一些资料，想了想应该是虚拟机本身就无法单独使用WIFI，还是通过物理机进行联网的。这次仔细看了NAT模式和桥接模式，算有了更深的认识，昨天花了那么多时间搞，也主要是记得之前在虚拟机使用拨号连接校园网，主机的网会断开，以为可以单独连接其它WIFI，其实也不过是在同一局域网不同IP罢了。 其它废话不多说，直接还是上双系统，开整。
安装Ubuntu16.04(电脑是拯救者Y700P，电脑不同步骤也就多多少少有些不同，这里总结一下自己的问题)
安装过程基本顺利，我主要参考的这两个博客，写的很详细，基本也没出问题。
手把手教你安装win10+Ubuntu16.04的双系统
联想拯救者：Win10安装ubuntu 16.04 双系统
需要注意的点：
（1）我是联想，进入BIOS是按F2，然后主要设置这两个地方，（进入Security，将Security Boot 设置为 “disable”；进入 Boot，确该 Boot Mode 为“UEFI”，并且USB Boot为“Enable”）；
（2）设置完以后按F10保存退出，这时候按照前面的教程，Ubuntu镜像已经使用软碟通烧录进去了，并且已经插上U盘了。在启动时一直点击F12，就会进入引导界面开始安装。过程和虚拟机安装基本一致，可以参考前两篇博文。 唯一需要注意的是分区设置，efi,boot,/三个分区按照推荐设置就可以，我一共分配了300G，efi分了4G，BOOT分了16G（电脑运存），/分了50G，剩下/home和/usr，剩下的分一下就行。具体分配看自己了。
（3）我等了4，5分钟就好了，会重启，重启直接会出现几个选项，进入Ubuntu或者Windows界面，还有两个两个好像是设置，可以不用管，那两个通过上下可以选择,Enter进入就可。也不用设置引导什么，进入也直接可以设置连接WIFI，都用，如果没有WIFI连接就可以参考教程进行设置。
工欲善其事必先利其器
装好Ubuntu以后，我并没有急着开始安装RosStdio环境，因为用的全新的镜像，啥也没有。虽然手上有配置好环境的文件，但是不是ISO文件，不知道装系统能不能用，应该只是适合虚拟机用，所以还是重头来。
- 首先就是输入法，我们知道在Linux中，现在也就搜狗支持，所以先下一个搜狗，毕竟自带的输入法真心不好用。参考这篇博客，清晰明了。
Linux下搜狗输入法安装
注意：安装好以后，需要进入设置——>语言设置一下输入法系统fcitx（我装好已经设置好的，如果没有还要下载fcitx，上述博客有讲到）
然后搜索fcitx,会出现fcitx配置，进入选择+号，可以看到下载的搜狗输入法，再添加，然后上调优先级，顺利安装，现在我也是用这输入法写的这篇博文。
- 安装QQ,主要为了传输文件和交流。下面这一篇文章写的最简单明了，唯一需要注意的是新安装的系统还没有装Git，直接使用apt-get下一个就行。
QQ安装教程
开始步入正题，安装RosStdio
首先安装ROS环境（这里可以参考ros的WIKI，当然也可以直接参考我这里）
（1）换源，这个在PC上方便很多，之前在树莓派和Jetson上面需要更改配置文件，这里只需要进入设置——>软件与更新，可以自行选择可用源，然后勾选好这几个地方，关闭会自动进行更新设置。
（2）配置 ROS 的 apt 源（直接使用国内源）
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt-get update
（3）安装 ROS 软件包(这里要花比较长的时间，一切顺利)
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
$ sudo apt-get install python-rosinstall
（4）配置环境变量
注意这里我遇到一点问题，提示网站无法访问，直接参考这篇博文，添加两条网址IP即可解决。
sudo gedit /etc/hosts
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
（5）测试ROS是否安装成功(出现如下图所示即成功)
移动抓取和自动驾驶环境
（1）安装 apriltag 算法包(git太慢的话可以直接下载zip包安装)
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag
$ mv apriltag ~/apriltag_ws/src
$ cd apriltag_ws
$ catkin_make_isolated
$ sudo vim ~/.bashrc
打开~/.bashrc 文件在末尾添加以下
$ source ~/apriltag_ws/devel_isolated/setup.bash
（2）安装 moveit 算法包
$ sudo apt install ros-kinetic-moveit
$ sudo apt install ros-kinetic-moveit-visual-tools
(3)其它环境
#设置用户的串口读取权限
$ sudo usermod -a -G dialout your_user_name（your_user_name 替换为实际用户名。）
#安装依赖包
$ sudo apt-get install git python-serial ros-kinetic-serial g++
$ sudo apt-get ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-teleop-twist-keyboard
$ sudo apt-get ros-kinetic-move-base-msgs libghc-sdl-image-dev libsdl-imagK2.2-dev
$ sudo apt-get ros-kinetic-navigation ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-teb-local-planner
#除了第一个依赖，其它几个装不上，先放着吧
安装RosStudio
(1)安装依赖包
$ sudo apt-get install expect ctags libgl1-mesa-dev libffi-dev autoconf automake libtool curl make g++ unzip openssl libssh2-1-dev libssl-dev
(2)有些系统需要安装 openssl,下载 openssl-1.1.0g 下载地址:
https://www.openssl.org
#进入解压后的目录,执行以下命令:
$ ./config
$ make
$ sudo make install
#安装完依赖库后执行命令:sudo ldconfig
#刷新系统环境。
（3）安装 RosStudio
准备 RosStudio 安装(RosStudio.run),将文件放在用户目录下(如:/home/eaibot)。赋予安装包执行权限并安装:
$ cd eaibot
$ sudo chmod 777 RosStudio.run
$ ./RosStudio.run
安装完成后,将在用户目录生成 RosStudio 文件夹,即程序主目录。
$ cd ~/RosStudio
#进入程序主目录,再使用命令 ls 查看程序主文件夹的文件。
#其中RosStudio.sh 为程序启动脚本,此时安装过程结束。
终于配好各种环境了，明天直接上手测试！