前言
??为了以后对算法进行仿真和验证，最近安装开源PX4跟仿真环境”Prometheus“差点把电脑按炸了，还好最后把ROS又给修复回来了，不然又觉得得重装Ubuntu，这学期重装Ubuntu加服务器有**************shit!次了，此处略去一万字…
??然后去学习了一下ubuntu系统的完全备份和克隆，其实蛮简单的，就是自己之前偷懒，直到被现实摩擦，按在地上来回摩擦，“爹”在嘴边迟迟没有说出来…正如:
掌握系统克隆后，底气足了很多，就百度搜到了Docker容器，其实之前有人跟我提到过，脑袋里有个概念，然后看到了“阿木实验室“的一篇CSDN”技术分享 | Prometheus支持docker容器啦“，感觉这玩意太神奇啦，抱着好奇的心态安装完，并登陆进去了，跑了一下仿真，简直狂拽酷炫吊炸天！！！
原文链接：技术分享 | Prometheus支持docker容器啦！——阿木实验室
1.使用体验
因为不清楚docker到底是什么，一开始感觉里面的东西都是固定的不能修改，觉得可能只是为了方便运行代码，于是修改了代码参数，然后又重启进入，发现修改成功了，心想莫不成可以在docker容器的环境中做开发？那也太帅了吧！于是想打开浏览器安装CLion IDE试试，发现没有浏览器，也没有网络连接标志，于是觉得就这样了…
转机————————————————
下午吃完饭，调试了一个bug,很开心，突然就随便又玩了会，docker,再输入
df -hl
的时候我发现磁盘这不是我本地电脑的容量嘛？那不成网络也是我本地的？如果有网络那岂不是就可以安装浏览器跟Clion，做开发了？我去！于是我打开终端
ping www.baidu.com
NIUBI!ping通了！
2.安装软件
1.首先安装谷歌浏览器发现打不开，有点灰心，感觉想法有点单纯了
2.于是尝试了默认浏览器火狐浏览器
sudo apt-get install firefox
成了，但是发现中文乱码…有点失落
3.百度发现缺少字体安装
sudo apt-get install ttf-wqy-microhei
sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
sudo apt-get install xfonts-wqy
重启火狐浏览器，成了！
4.下载Clion-2020.2.3(个人百度和尝试这个版本可以支持开发ROS两个插件ROS Support &ROS-Robot Operating System)
5.配置ROS Clion环境
6.编译build工程----这个费了点时间，因为普罗米修斯的工程文件跟”catkin_ws"文件目录不太一样没有src，因为我只要做机器人导航避障部分算法研究，只编译了planning
代码可以跳转到定义的地方了！大功告成！
最后说一句阿木yyds!
3.参考原文 技术分享 | Prometheus支持docker容器啦！—阿木实验室
ubuntu本地环境配置
1.安装docker
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker
sudo apt install docker.io
2.下载VNC
wget https://www.realvnc.com/download/file/viewer.files/VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64
chmod 777 VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64
打开VNC
./VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64
3.下载QGC
wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage
chmod 777 QGroundControl.AppImage
打开QGC
./QGroundControl.AppImage
4.拉取普罗米修斯docker镜像（此步骤需要一些时间，耐心等待即可）
sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2
（备注：shixiaohan/prometheus:publish-2 镜像内所用Prometheus代码为2021年5月份时的Prometheus代码）
5.创建容器
镜像拉取完后，运行下面命令
sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2
6.VNC连接
等容器跑起来(等待十秒钟左右)即终端显示如上图所示后，在VNC地址栏输入172.17.0.2:5901并敲回车
点击continue
然后输入密码 headless 并点击OK
