??????? 我们知道在写一般的程序过程中，不管是cpp还是py程序都需要有一个文件夹来存储我们的程序。按这个逻辑，ROS也不例外，我们称这个存储ROS工程代码的文件夹叫做工作空间——WorkSpace.
??????? 接下来，我介绍如何创建一个工作空间
??????? a、mkdir -p catkin_ws/src
???????? mkdir是LINUX的基本语法，意思是要创建一个文件夹，这个文件夹的名字叫做"catkin_ws","src"就是它的子目录。了解这个之后，或许你还会有疑问，为什么要加一个“-p”，“-”这个东西在LINUX开发中经常能看到，它的意思就是告诉LINUX，我要给命令添加一个参数，在这里就是告诉LINUX，我要给"mkdir"添加一个-p的参数。感兴趣的小伙伴可以试试这个参数有什么作用。
??????? b、cd catkin_ws/src
??????? c、catkin_init_workspace
?执行完这一步，你就能看到如下：
???????? 继续解释b、c代码的意思，这里的"cd"，就是进入到这个文件夹目录里面，"catkin_init_workspace"就是初始化ROS文件。
??????? d、cd ..
??????? e、catkin_make
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执行完上述步骤，你可以看到这样一个结果。到此，我们的工作空间就编译完成了。当然还是有必要解释一下，"cd.."是什么意思呢，它会帮助我们从src返回到catkin_ws目录。catkin_make就是编译我们的工作空间。
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?相信到此，你已经能看见catkin_ws下从原本只有一个src变成了有build、devel、src三个了，那它们到底发挥着什么作用呢？
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相信大家看到这张图就能明白，src就是我们最为关注的文件，因为它将保存着我们的代码文件，而build和devel则是编译产物。
??????? 以上就是工作空间的创建。
??????? 工作空间创建完成之后，紧接着需要介绍一下linux本身的一个机制，source命令，意为刷新，刷新什么捏？环境变量！
??????? 现在解释为什么要进行刷新可能有些笼统，但是尽管按接下来的步骤去做，之后慢慢就知道为什么了。
??????? catkin_make之后，我们执行????????source devel/setup.bash
?令人讨厌的是，这个刷新时具有限制的，它只在你当前的终端才有效，如果你有一定linux基础的话，你知道可以执行
echo $ROS_PACKAGE_PATH
???????? 那么解决办法是什么呢？
??????? 就让我们每次打开终端的时候，自动刷新一次，怎么操作呢？
????????a、cd ~
??????? b、vi? ~/.bahsrc
??????? c、在末尾添加? source ..../devel/setup.bash
??????? d、返回终端执行 source? ~/.bashrc
??????? 完成上述操作后，接下来关注的就是src目录里面的内容了。从上文可以知道，src目录下会保存着我们的代码文件，ROS也给代码文件取了一个名字，叫做功能空间——package.
??????? package里有什么捏？
????????
??????? 正如上图所示，功能包可以包含上面所示的子目录文件。注意它是可以包含，不是必须包含，在创建功能包时，除了CmakeList.txt文件和package.xml文件时编译时产生之外，其它所有文件都是根据我们的需求来创建的。
??????? 介绍完了功能包是什么，那如何创建一个功能包呢
??????? catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
????????只需要catkin_creat_pkg这个命令即可，package_name就是功能包的名字，可以根据自己的需要取，depend意即依赖。
??????? 如下例：
catkin_create_pkg new_package std_msgs roscpp rospy
???????? 我们创建了一个new_package的功能包，里面有什么呢？
???????? 可以看到出来CMakeLists.txt和package.xml之外还有两个空的文件夹，这些都是可以根据自己的需求创建并放置自己的内容。
??????? 这就是功能包的内容。
??????? 接下来，我们讲一下CMakeLists.txt和package.xml里面有什么东西。
??????? 首先我们简单介绍一下CMakeLists.txt里面主要有什么东西：
???? ????????
?回到我们new_package的CMakeLists.txt,看看里面有什么东西（只看为注释部分），
?第一行表明了cmake编译的版本，project是功能包的名字
?
这是我们创建 new_package 时引用的依赖，如果之后想增添其他依赖，也可以在这里进行增添。
增添头文件路径
由于目前我们时空的一个文件夹，所以没有编译导出信息。
这就是我们目前一个空的new_package功能包具有的一个CMakeList.txt信息。等我们结束之后我们再来看一下会不会有什么不一样。
同样的Package.xml做出如下整理：
内容留给大家进行分析。
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