1. 配置软件源
在ubuntu20.04 右上角选择设置/关于/软件更新，如下图
选择的选项如上图，下载自：点击进去，然后选择最佳服务器。
关闭时选择更新缓存
安装ROS
参考网址：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
打开控制台 ctrl+alt+t
- 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。如果下载缓慢尝试更换软件源。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
链接不上就更换
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://pgp.mit.edu:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
还是有问题就apt安装curl
sudo apt-get install curl
安装完成后输入
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
3.更新软件源
sudo apt update
4.安装ros，直接安装完整桌面版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装失败效果如上，我这里主要是软件源没有设置对重新修改一下软件源
安装完成（我个人没有一直盯着屏幕每次都是安装两次）
可以通过命令来查看安装的软件包
apt search ros-noetic
5.设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
我们打开的终端是shell的一种 bash shell 还有其他的shell 在启动终端的时候会执行根目录的.bashrc文件，所以要把ros的相关东西放到这里，
source 类似于 .操作 执行文件的意思 要想进一步了解可以参考shell编程相关
验证安装成功
依次输入如下命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
要确定焦点在turtle_teleop_key 能控制小海龟动 如果不能动可以
我这里遇到是配置环境的问题
source ~/.bashrc
重启一下解决