安装Eigen
由于我之前安装过Eigen，所以这里就不介绍是怎么安装的了。
Eigen的安装路径为：/usr/include/eigen3/
安装Pangolin
下载安装Pangolin时，我并没有按照书上的做法从slambook2/3rdpart/Pangolin安装，而是参照Github官网https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin的教程：因为直接git clone下载的文件夹是一直在更新的master分支，有可能存在不稳定的测试特性，
所以我选择下载一个稳定的发布版v0.6的压缩包解压后再：
cd ~/gh-zhuoqun-chen/Pangolin-0.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
这样就安装好Pangolin了。
测试slambook2/ch3/examples/plotTrajectory.cpp时，发现make编译不成功，原因是中间的一行代码有问题：
string trajectory_file = "./examples/trajectory.txt";
这个相对路径报错，改为绝对路径后编译就可以正常运行了。
string trajectory_file = "/home/zqchen/Desktop/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt";
安装Sophus
安装OpenCV
这一步坑比较多，我从OpenCV官网上下载opencv-3.1.0.zip解压后按照书上的方法先安装依赖后cmake ..报错，无法进一步接着执行make来编译，所以无法正常安装。参考了一些博客吧，我最后选择了opencv-3.4.7这个版本。
按照官网的教程：
下载opencv-3.4.7.zip解压后cmake ..执行make后仍然报错：
fatal error: Eigen/Eigenvalues: No such file or directory
参考了一篇博客ubuntu 下配置opencv3.10问题-Eigen/Eigenvalues: No such file or directory后，我是这样做的
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_EIGEN=OFF -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv/3.4.7 ..
选项WITH_EIGEN是为了在编译的时候暂时忽略Eigen的相关内容
选项CMAKE_INSTALL_PREFIX是为了让opencv-3.4.7安装在/usr/local/opencv/3.4.7目录下，防止和其他版本的opencv的路径一致而导致混乱。
接下来执行
make -j4
sudo make install
就成功安装opencv-3.4.7了。
博客Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换解释了/usr/local/opencv/3.4.7/share/OpenCV路径下OpenCVConfig.cmake文件的作用：
在OpenCV编译好后，所在目录中会生成OpenCVConfig.cmake文件，这个文件中指定了CMake要去哪里找OpenCV，其.h文件在哪里等。
存在多版本OpenCV时，需要找到所需版本对应的OpenCVConfig.cmake文件，并将其路径添加到工程的CMakeLists.txt中。
安装完后测试slambook2/ch5/imagBasics/imageBasics.cpp时又发现了问题，发现又是编译不能通过。
根据博客ubuntu20.04 18.04编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch5/imageBasics/发现是官网的这个CMakeLists.txt少了几行内容，这几行内容在书上倒是打印出来了，文本文件里却没有：
对原来的txt进行修改：
project(imageBasics)
add_executable(imageBasics imageBasics.cpp)
# 以下三句为新添加进去的
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
# 链接OpenCV库
find_package( OpenCV REQUIRED )
#添加头文件
include_directories( ${OpenCV-INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(imageBasics ${OpenCV_LIBS})
add_executable(undistortImage undistortImage.cpp)
# 链接OpenCV库
target_link_libraries(undistortImage ${OpenCV_LIBS})
编译的步骤还是一样：进入imageBasics文件夹：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
此处又有坑了，如果直接./imageBasics会报错：
terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error' what(): basic_string::_M_construct null not valid 已放弃 (核心已转储)
需要执行./imageBasics ../ubuntu.png才可以成功运行，看到出现一张图片的效果。
不知是不是我的方法有问题，我在很多篇博客里都看到可以用：
pkg-config --modversion opencv
查看OpenCV的版本，可是我就一直没看到，明天我再看看是哪里出现了问题。