??????? 最近老师让研究激光SLAM算法，给了个小车我自己练练手，先入门的就让我自己先去学一下cartographer试试，然后就开启了我漫长的爬坑之旅。最后爬出来回头望真的走了很多没必要的路，这里记录一下，希望能帮到大家。
??????? 其中最大的坑，就是不！能！翻！墙！下面也是有很多github上面的大佬直接写了脚本运行就行了，感谢这些大佬！大家可以去原github上给这些大佬点个赞！
????????
Ubuntu双系统安装：
?????????????? Windows 下安装 Ubuntu 双系统(更新)
??????????????? 这里踩的坑就是一个分区的位置，记得将下面那个启动引导器放到/boot对应的那个部分就行了。
???????????????
ROS安装：
??????????????? 这里的坑是真的大！！！最主要的问题就是在rosdep init 和rosdep update的过程中，因为谷歌的那个网址是外网，不翻墙访问不了，就下载不下来。我在这里爬了4天的坑，把网上推荐的所有方向基本都试变了，什么加一个前缀呀，换代理呀，改host啊，都没用！！！尤其是那个说改host为8.8.8.8和8.8.4.4的谷歌对应的DNS地址的，我反正是没成功的。最后，特别感谢这位大佬，一键成功！！！膜拜！！！一定要去点赞！！！
网址为：
https://github.com/RocShi/rostaller
??????????????? 进去之后点开readme，照着做就完事了！啥问题没有！
Cartographer安装：
??? ???????????? 同样的问题，还是翻墙的问题，话不多说，直接上大佬！
????????????????ROS安装好之后，Cartographer的安装就是一件很简单的事情了。
1.安装所有依赖项
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
注意，其中的 ros-kinetic-tf2-eigen这个库要根据你的ROS版本进行改变，上文安装的是kinetic版本，所以就采用这个吧。
2. 安装ceres solver，版本是1.11
git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
cd ceres-solver-1.11.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
3. 安装 cartographer
git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install
4.安装cartographer_ros
#初始化工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装cartographer_ros
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
这里要注意一点：echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc这个命令相当于是在安装目录下添加工作空间，并添加到bashrc里，以便每次打开终端都初始化工作空间，因此需要把source命令后面的路径换成你安装的路径。（这里可以去文件夹里面找你这个文件，pwd显示路径，复制进去就完事了~）
5.测试
2d数据链接：2D数据
3d数据链接：3D数据
下载好之后，进入数据集的路径，打开终端，运行roslaunch cartographer_ros指令，如下所示：
运行launch文件即可
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
（这里有一个大坑！就是{HOME}这后面一定要找到你下载的那个包的路径修改进去，不然会报错：Error:can't find file之类的，然后就拉闸了）
运行成功后会打开UI界面，并开始对数据集进行SLAM分析
如此，便成功配置好了Ubuntu16.04+ROS+Cartographer环境，可以开始下一步的研究了。