Win

https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/109864454

Ubuntu

激光雷达用以太网连接电脑；
设置ipv4：
IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70

子网掩码：255.255.255.0
安装好ros melodic；
新建ROS工程
1. mkdir -p catkin_velodyne/src
2. cd catkin_velodyne/src
3. git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
4. cd ..
5. catkin_make
6. source devel/setup.bash
浏览器输入：192.168.1.201进入激光雷达面板
终端输入：roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch
终端输入：rosrun rviz rviz -f velodyne 进入rviz在线地观察点云（进去后点击Add，加入Topic下PointCloud2）

在线获取点云数据

在topic /velodyne_points中数据是以PointCloud2组织的，其中data存储这点云二进制流，需要对其解码才有意义。为了获取数据，需要新建一个功能包。用以订阅/velodyne_points话题，并获取其中的sensor_msgs，对其中的data进行解码即可：
下面这个是ros 订阅者的回调函数（gen是一个生成器，内容可以根据实际需求更改，关键函数为point_cloud2.read_points()）：

from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from sensor_msgs import point_cloud2

def callback_pointcloud(data):
    assert isinstance(data, PointCloud2)
    gen = point_cloud2.read_points(data)
    print type(gen)
    for p in gen:
      print p

ros使用Python3

torch对py3支持更好，ubuntu /usr/bin/env 下其实是有python3的，只需要在ros功能包下scripts中第一行将 python 改为 python3即可。torch安装就直接在终端没有激活conda的情况下pip3 install torch torchvision torchaudio即可。

ROS创建一个node用于接收velodyne点云并处理，之后新发布一个topic

创建工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

编译工作空间：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

设置环境变量：

$ source devel/setup.bash

也可以打开 .bashrc 在末尾添加source bash文件路径，这样每次打开终端都会自动设置环境。
检查环境变量：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

src文件夹下添加脚本subscriber.py。

回到工程主目录，运行 rosrun test_pkg subscriber.py，回到Rviz，订阅subscriber publish的处理后点云的topic，显示即可。

编写launch文件

为了方便之后的启动，将velodyne驱动节点和点云数据处理节点写在一个launch文件中：
velodyne.launch文件：

<launch>
    <include file="$(find velodyne_pointcloud)/launch/VLP-32C_points.launch"/>
    <node pkg = "test_pkg" type = "subscriber.py" name = "subscriber" />
</launch>