?? 2020年的10月份，我整理写了一篇名为：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！的博客，已经经过了很多小伙伴的验证，确实是可行的，该篇博客链接如下：【请点击此处进行跳转】
?? 经过近期的探索，我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性，期待更多的小伙伴们一起来验证，如果按本篇文章步骤进行安装，出现了未说明的错误，可以去上面提到的2020.10月份的那篇文章中寻找解决方法
?? 本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式，一年前我用的VMware15.5，现在用的VMware16.1.1，【获取方式（附安装步骤，提取码：MUYU）：请点击此处进行跳转】
?? 优化后的步骤如下：
?? 1、添加ROS软件源
?? ? 将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
?? 2、添加密钥
?? ? 将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
?? ? 成功后会显示如下界面：
?? 3、更新软件源
?? ? 将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）
sudo apt update
?? ? 成功后会显示如下界面：
?? 4、配置及更换最佳软件源
?? ? 选择合适的软件源会很大程度上提高下载速度，如何更换软件源及选择最佳软件源在之前的文章Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）中已进行过说明，文章链接如下：【请点击此处跳转】
?? ? 如果在重新载入软件列表时，遇到了以下错误，请在终端输入以下命令（命令的最后一部分按错误提示进行修改，也就是下图中红色框内的内容）
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
?? ? 会显示如下界面，此时再重新配置及更换最佳软件源就可以了
?? 5、做完上面的四步就可以开始安装ROS了
?? ? 因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
?? ? 会显示如下界面：
?? ?还记得我在2020年10月份的那篇文章中如何说的吗，下面放一下当时的截图：
?? ? 按照本篇文章所介绍的方法，相比于之前的一天时间，我这次只用了2分钟就完成了本步的安装，这速度确定把我感动了。
?? ? 安装完后的界面如下（我又重新输入了一遍安装命令，确认已经是最新版了）：
?? 6、初始化rosdep
?? ? 输入以下的命令，先对其初始化一下
sudo rosdep init
?? ? 如果出现以下界面，那么恭喜你，你可以省下一些麻烦了，直接跳到第6步就行了：
?? ? 如果出现了以下几种错误，也不要担心，下面几种错误我都经历过 ，当然也就为大家整理好了解决方法
?? （1）错误1：找不到命令
?? ? 尝试着输入以下命令
sudo apt install python-rosdep2
?? ? 或者：
sudo apt install python3-rosdep2
?? ?这时候它会出现以下的界面，输入Y继续
?? ?到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容
?? （2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
?? ?输入以下命令：
sudo gedit /etc/hosts
?? ?然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
?? ?到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容
?? （3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
?? 输入以下命令：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
?? ?到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了
?? 7、设置环境变量
?? ?（1）输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
?? ?如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本，比如应该是noetic，而你输入的是命令对应的是melodic，那么此时即使你再输入正确的命令后，再进行下一步，他也会显示：bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录，这个时候的的解决方法如下，先执行以下命令
gedit .bashrc
?? ?它会打开一个文件，把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic，保存退出就可以了（如果有多行，删去多余的，只保留一行）
?? ?（2）输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效
source ~/.bashrc
?? 8、 安装rosinstall
?? ?输入以下命令：
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
?? ?成功后的界面如下所示：
?? 9、 验证ROS是否安装成功
?? ?按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：
roscore
?? ?如果出现了以下的问题：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行，成功后界面如下：
?? ?如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全
?? ?输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
?? ?到这里再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：
?? ?然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
?? ?按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
?? ?这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！
?? ? 那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！！！
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