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九、安装realsense_ros（realsense2_camera）
一、树莓派安装ubuntu18.04
1 下载ubuntu系统文件
ubuntu官网为树莓派提供的系统已经升级到ubuntu20 ，所以本文从清华的开源镜像网站下载ubuntu18的系统文件。目前只有server版，需要后面手动安装桌面。树莓派4选择arm64位。
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-cdimage/releases/bionic/release/ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64%2Braspi4.img.xz
也可在该网站：Index of /ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror下载其他版本系统
2?将系统文件烧入SD卡
windows平台：使用7zip之类的软件将ubuntu系统文件解压为img镜像文件，然后使用win32 disk imager烧入SD卡
3 强制修改HDMI输出分辨率（此步骤可忽略）
?在“usercfg.txt”这个文件中，写入以下内容：
hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=58
# hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1
hdmi_force_hotplug：强制使用HDMI输出
config_hdmi_boost：HDMI信号增强。
hdmi_group、hdmi_mode：设定分辨率。因为没有1920 * 1080 60Hz，我就选择了1680 * 1050 60Hz
hdmi_drive：强制音频输出到HDMI口。如果不想将音频通过模拟信号输出，删除这一行。反之去掉上面的注释号
hdmi_ignore_edid：强行按hdmi_group和hdmi_mode规定的分辨率输出。不检测显示器自身的分辨率。
disable_overscan：强行禁止保留黑边功能。
4 设置wifi（此步骤也可忽略，后续连接网线安装桌面）
打开 system-boot 磁盘下根目录的 network-config 文件，写入下面的内容：wifi-name?对应你要连接的wifi名字，wifi-password?对应wifi密码。
wifis:
wlan0:
dhcp4: true
dhcp6: true
optional: true
access-points:
"wifi-name":
password: "wifi-password"
5 插入内存卡，安装Ubuntu系统
此步骤一定要注意，确保内存卡插入方向正确且连接良好，通电前确保树莓派除鼠标键盘外没有连接任何设备，尤其是串口，否则容易导致开机乱码，无法进行正常的系统安装。
如果在开机前就连接外设，那么串口外设发送的串口数据会干扰ubuntu开机，因为ubuntu开机时u-boot（类似bootloader）会默认等待串口数据2s再进入autoboot打开系统，这期间一旦有串口数据就会进入u-boot（类似电脑开机按F2会进入BIOS）。这会导致系统无法打开，屏幕一直显示串口设备发来的乱码。
解决办法是取消这个u-boot的2s等待时间，直接进入系统（但这样也会导致以后再也进不了u-boot了）后续更新解决方法……
6 命令行配置WIFI
首先执行以下命令:
sudo vi /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
比如手机热点的名称是xiaomi，密码是12345678，
那么配置文件修改成这样:
network:
ethernets:
eth0:
dhcp4: true
optional: true
version: 2
wifis:
wlan0:
dhcp4: true
access-points:
"xiaomi":
password: "12345678"
vim编辑器下，输入字母 “i” 进入编辑模式，方向键控制光标位置，“ctrl+o”保存并退出编辑状态，按“shift+;”然后输入“wq”,回车后即可退出vim编辑器
?修改保存后检查语法幷使配置生效
sudo netplan generate
sudo netplan apply
?等待一会，要是不行的话重启树莓派。
7??安装桌面环境
进入后需要账号和密码：开始都默认是ubuntu
然后你需要修改密码
再然后就可以进入终端界面了
先更新一下源，然后重启
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
reboot再次进入系统后，下载桌面环境，时间有点长耐心等待
sudo apt-get install ubuntu-desktop下完后还没完全成功，我们需要跟着提示输入一下命令
sudo apt-get update --fix-missing下完后重启，再次输入下载命令
reboot
sudo apt-get install ubuntu-desktop然后运行桌面环境
startx二、安装clash（科学上网）
容易被和谐，需要的可以私聊我
三、安装远程桌面
我习惯用nomachine，也可以自行安装VNC
在nomachine官网下载相应的版本安装即可，Ubuntu系统的需要根据系统选，可在windows电脑下载好后拷贝过去，双击即可安装成功。
四、安装ROS-melodic
1、安装ros完整版
参考cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki步骤进行安装
2、rosdep init解决方案
安装完ROS后，初始化指令sudo rosdep init失败，提示: sudo: rosdep:command not found
按照以下方式解决：
sudo apt install rospack-tools
正常执行 rosdep init 会出现如下错误，原因是该网站被墙
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.该步骤的作用就是创建一个名为 “20-default.list” 的文件，我们可以用浏览器打开这个网站，将网页内容复制下来：
首先创建 “20-default.list” 文件
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list将以下内容复制进20-default.list文件中
# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
然后再执行 rosdep update
五、安装MAVROS
参照官网：
mavros/mavros at master · mavlink/mavros · GitHub
1、二进制安装（推荐）
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh在根目录会出现一个 install_geographiclib_datasets.sh 文件，右键属性，修改可执行权限，然后运行下述指令：
./install_geographiclib_datasets.sh二进制安装的mavros包位置为：/opt/ros/melodic/share/mavros，后续可能需要修改px4.launch文件内容
2、源码安装
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
# For Noetic use that:
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y
# 1. Create the workspace: unneeded if you already has workspace
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
# 2. Install MAVLink
# we use the Kinetic reference for all ROS distros as it's not distro-specific and up to date
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
# 3. Install MAVROS: get source (upstream - released)
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
# alternative: latest source
# rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
# For fetching all the dependencies into your catkin_ws, just add '--deps' to the above scripts
# ex: rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
# 4. Create workspace & deps
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
# 5. Install GeographicLib datasets:
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
# 6. Build source
catkin build
# 7. Make sure that you use setup.bash or setup.zsh from workspace.
# Else rosrun can't find nodes from this workspace.
source devel/setup.bash
六、树莓派串口配置
首次运行?roslaunch mavros px4.launch 后，会出现如下问题：
FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory?首先修改 px4.launch 文件串口号和波特率，我用的串口号为ttyAMA0，波特率为115200
cd /opt/ros/melodic/share/mavros/launch
sudo vim px4.launch再次运行?roslaunch mavros px4.launch 后，会出现如下问题：
FCU: DeviceError:serial:open: Permission denied
方法1：?
这是需要修改树莓派串口配置文件，参考链接：
请仔细遵循这6个步骤
Step 1 - Install Raspbian Jessie onto a SD card and boot the Pi when connected to a network Login via terminal or desktop and shell Configure the system with:
sudo raspi-config
Expand filesystem and enable serial on advanced page, exit and reboot.
Step 2 -this won't necessary if you have jessie new release Update the system with:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
Step 3 - Device Tree settings as below:
Add device tree to?/boot/config.txt?to disable the Raspberry Pi 3 bluetooth.
sudo vim /boot/config.txt
Add at the end of the file
*if you want to change the blutooth to miniuart port(bad)
dtoverlay=pi3-miniuart-bt
*if you want to disable the blutooth(good)
dtoverlay=pi3-disable-bt
Exit the editor saving your changes.
Step 4 - reboot the pi
sudo reboot
step 5 -
a)to disable the Serial Console edit the file using
sudo vim /boot/cmdline.txt
remove the word phase "console=serial0,115200" or "console=ttyAMA0,115200"
Exit and save your changes
b)to Enable the Serial Console edit the file using
sudo vim /boot/cmdline.txt
Change the file to the following:
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 console=serial0(or ttyAMA0),115200 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait
Exit and save your changes
Step 6 - reboot the pi
sudo reboot
方法二：
因为我安装的不是Raspian系统，因此无法用raspi-config打开该串口。
ubuntu server raspi系统的/boot/firmware/config.txt里也说明了，enable_uart=1默认启用这个串口，linux里面名字叫 /ttyAMA0，但是默认是当串口控制台使用了（/boot/firmware/nobtcmd.txt里也写了console = /ttyAMA 921600)
而且这个硬件串口也和蓝牙连接在一起。想要用这个串口给另外的外设使用，必须禁用掉串口控制台和蓝牙。
方法：
1、/boot/firmware/nobtcmd.txt里删除console = /ttyAMA 921600从而禁用串口控制台。这个txt文件也可以用读卡器把sd卡插到windows系统里在system-boot里找到。
2、/boot/firmware/config.txt 里设置enable_uart=1（默认就是）。如果=0表示启用minicom串口，而不是这个硬件串口。
3、/boot/firmware/config.txt 里加入一行dtoverlay=disable-bt从而禁用蓝牙。
4、sudo systemctl disable bluetooth…… 禁用掉和蓝牙有关的开机启动项。直到桌面不再显示蓝牙标志，但是还有/ttyAMA0存在。
这样，开机后连接串口外设，使用/ttyAMA0就能正常串口通信了。?
最后要修改串口权限：
sudo chmod a+rw /dev/ttyAMA0上述步骤是临时打开串口权限，想要永久打开串口权限，参考链接：
ubuntu 永久打开USB串口权限、232串口权限_wongHome的博客-CSDN博客
首先查看用户组
ls -l /dev/ttyA*
终端输出：
crw--w---- 1 root tty 204, 64 Oct 5 07:55 /dev/ttyAMA0
可以看到用户 root ，所属用户组为 tty, 因此一种方法是把我们的当前用户名 加入到这个用户组。
whoami终端输出：
ubuntu接着终端输入：
sudo usermod -aG tty ubuntu
最后，logout 再登入系统，登陆名ubuntu就可以使用该串口了?
七、安装librealsense
1、二进制安装（简单且时间短，但容易失败）
参考链接：librealsense/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDEsudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -usudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
但是该方法经常在?sudo apt-get install librealsense2-dkms 时出错
2、vcpkg安装（失败）
参考链接：GitHub - IntelRealSense/librealsense: Intel? RealSense? SDK
您可以使用vcpkg依赖项管理器下载并安装librealsense：
git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
./vcpkg integrate install
./vcpkg install realsense2
3、源码安装（时间很长）
3.1 安装依赖包
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev第二行的是核心依赖，必装。第三行是3D相关的依赖，如果不打算使用realsense-viewer，可以不装。
3.2?下载Realsense SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd ~/librealsense或者直接去上述地址下载zip包，解压
3.3 编译准备
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false3.4?编译
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install这步大概要1~2小时，反正很慢。。
3.5 设置udev规则
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh会提示你拔掉摄像头，然后按任意键，主要是为了让realsense-viewer更方便的识别设备
3.6 测试
realsense-viewer八、安装VIO?
参考链接：GitHub - Auterion/VIO: Interface PX4 with Realsense T265
-
This is a ROS package, it assumes you have either ROS Kinetic (Ubuntu 16.04) or ROS Melodic (Ubuntu 18.04) installed, instructions can be found?here. Please also make sure you install librealsense from?here.
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Install catkin and create your catkin workspace directory.
sudo apt install python-catkin-tools mkdir -p ~/catkin_ws/src -
Clone this repository in your catkin workspace.
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Auterion/VIO.git -
Install MAVROS (version 0.29.0 or above).
Note:?Instructions to install MAVROS from sources can be found?here.
- Melodic
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras - Kinetic
sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
- Melodic
-
Build the package:
cd ~/catkin_ws catkin build px4_realsense_bridge -
Run th ROS node:
cd ~/catkin_ws/src roslaunch px4_realsense_bridge bridge_mavros.launch
九、安装realsense_ros（realsense2_camera）
1、二进制安装
realsense2_摄像头是以debian软件包的形式提供的ROS发行版。可以通过键入以下内容来安装，安装的位置在?/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera/launch ，后续可能需要修改?rs_camera.launch 文件内容
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera2、源码安装
- Create a?catkin?workspace?Ubuntu
mkdir c:\catkin_ws\src cd c:\catkin_ws\src
- Clone the latest Intel? RealSense? ROS from?here?into 'catkin_ws/src/'
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` cd .. - Make sure all dependent packages are installed. You can check .travis.yml file for reference.
- Specifically, make sure that the ros package?ddynamic_reconfigure?is installed. If?ddynamic_reconfigure?cannot be installed using APT or if you are using?Windows?you may clone it into your workspace 'catkin_ws/src/' from?here
catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make installecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrcTo start the camera node in ROS:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch