一、安装环境说明
- LInux系统
- 系统版本：Ubuntu 18.04
- ROS版本：Melodic
- 摄像头：??? Intel Realsense D435i
二、RealSense SDK安装
# RealSense SDK github
- github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
2.1 克隆SDK
新打开一个终端1，输入以下命令：
- git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense?? // 也可以在github上下载，我是直接下载的，因为命令语句太慢了
- cd librealsense??????? // 如果是下载的，cd librealsense-master
2.2 安装相关依赖
在终端1下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装:
- sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
- sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
- sudo apt-get install libglfw3-dev
- sudo apt-get install libssl-dev
2.3 安装权限脚本
在终端1下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装
- sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
- sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
2.4 进行编译与安装
在终端1下，执行以下命令实现编译与安装
- mkdir build
- cd build
- cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true???? //? 最好开流量，无线网太慢，且会出问题
- make?????????????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? //? 最好开流量，无线网太慢
- sudo make install????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? //? 最好开流量，无线网太慢
三、测试安装是否成功
打开终端2，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功
- cd librealsense-master/build/examples/capture
- ./rs-capture
?注意：
可能会没有下面图像，出现错误的原因是，由于RealSense D435i是RGBD相机，也就是颜色与深度相机，其数据量大，需要使用USB3.0的接口才能承受大数据流的传输，如果您使用的是USB2.0接口，则会出现上述问题。
安装成功则可以看到输入命令后打开一个窗口，窗口中显示相机拍摄到的画面如下图所示。
四、RealSense-ROS安装
我已经新建了ROS工作空间，可以直接在工作空间的src目录下克隆相关功能包，然后进行编译，具体命令参考下方：
?#已建好工作空间
- cd Realsense_D435i/catkin_ws/src/
- git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
- git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
这里注意：
不要在终端使用 git clone ，而是直接去下载，然后放在src里面即可；
完成上述步骤后，使用以下命令进行测试：
- cd Realsense_D435i/catkin_ws???
- catkin_make
- source devel/setup.bash
- roslaunch realsense2_camera? rs_camera.launch
打开新的终端：
（1）查看节点
rostopic list
（2）rviz查看結果
rviz
此时并不能看到什么结果.
左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
这是主要到Global Status变成了绿色
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
?
?点击该框中的 Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image
五、数据记录与播放
说明：运行上面的 roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 指令时，便可以进行下面bag的录制
- rosbag record -a?? #录制所有topic到bag文件，注意-终端的地址就是bag包存放的地址
- rosbag play xxx.bag ? ? ?? #播放bag文件
- rosbag info xxx.bag ? ? ??? #查看bag文件
六、出现的问题和解决的办法
问题1，运行下面命令时出现问题：
- cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
解决办法：
访问以下链接（该链接在终端中提及），下载L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin，? 并将其更新至librealsense/build/commom/fw目录中
realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Releases/L5xx/FW/L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin
更新文件后再次执行以下命令，问题解决，最终显示如图所示的结果
- cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
问题2，运行 roslaunch realsense2_camera? rs_camera.launch 命令时出现问题：
?解决办法：
?1）查找系统内librealsense2_camera.so的数量
sudo find / -name librealsense2_camera.so
2）如果发现librealsense2_camera.so在不同路径下存在多个文件时，比如：
/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/librealsense2_camera.so
/opt/ros/kinetic/lib/librealsense2_camera.so
3）这就产生了引用歧义，即/opt/ros/kinetic/lib/nodelet/nodelet不知道引用哪个库文件进行加载，经测试发现，nodelet原本引用/opt/ros/kinetic/lib/路径下的
librealsense2_camera.so文件，但是，链接到/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/路径下的librealsense2_camera.so文件。
4）删除/home/xxx/catkin_ws/devel/lib/路径下的librealsense2_camera.so文件，重新运行后，恢复正常。
参考博客
手把手教你实现ROS Melodic+Realsense D435i_落体偏东-CSDN博客
在 NVIDIA jetson tx2 上基于 realsense d435i 相机运行 vins 相关配置 - osc_tnexgcb8的个人空间 - OSCHINA - 中文开源技术交流社区
https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK.git