[系统运维]ubuntu18.04安装ROS Melodic的详细过程以及填坑经历

一. 版本说明

ROS官方将在2021年不再维护Kinetic，后续使用Ubuntu18.04+Melodic组合，Melodic支持时间到2023年5月。

二. 安装前Ubuntu18.04设置

打开Ubuntu18.04，在桌面点击更多软件图标，翻页可看到软件和更新图标，点击打开。

在打开新窗口界面中，选择"Ubuntu软件|下载自"下拉框，选择阿里云。

确认后，提示“重新载入”。

点击“重新载入”按钮，开始更新缓存。

?更新结束后，开始安装ROS Melodic。

三. 安装Melodic

1. 安装说明

在国内，安装ROS任何一个版本，都不需要fq，如果安装过程中出现网络相关的问题，建议更换有线网络或者热点，然后重新执行出错指令。

2. 配置ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第2步和第3步执行输出如下：

root@ubuntu:~# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
root@ubuntu:~# sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.Cnbk5Gm1OA/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：公钥“Open Robotics <info@osrfoundation.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg: ? ? ? ? ? ? ? 已导入：1

4. 更新系统软件源

sudo apt update

执行效果如下：

root@ubuntu:~# sudo apt update
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic InRelease
命中:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates InRelease ? ? ? ? ? ? ??
命中:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports InRelease ? ? ? ? ? ??
命中:4 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security InRelease ? ? ? ? ? ? ?
命中:5 http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin xenial InRelease ? ? ??
获取:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease [4,680 B] ? ? ? ? ??
获取:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic/main amd64 Packages [776 kB]
获取:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic/main i386 Packages [26.4 kB]
已下载 807 kB，耗时 4秒 (187 kB/s) ?
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树 ? ? ??
正在读取状态信息... 完成 ? ? ??
有 543 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
执行效果如图：

5. 安装Melodic

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

输出：

……x11proto-scrnsaver-dev x11proto-xinerama-dev xml-core
下列软件包将被升级：
? libcairo-gobject2 libcairo2 libdrm-amdgpu1 libdrm-common libdrm-dev
? libdrm-intel1 libdrm-nouveau2 libdrm-radeon1 libdrm2 libgl1-mesa-dev
? libgpgme11 libldap-2.4-2 libldap-common liblz4-1 libmysqlclient20 libnuma1
? libopenexr22 libpython2.7 libpython2.7-minimal libpython2.7-stdlib
? libpython3.6 libpython3.6-minimal libpython3.6-stdlib libqt5core5a
? libqt5dbus5 libqt5gui5 libqt5network5 libqt5widgets5 libtiff5 libwebp6
? libwebpdemux2 libwebpmux3 libxcb-shm0 mesa-common-dev python2.7
? python2.7-minimal python3.6 python3.6-minimal qt5-gtk-platformtheme
升级了 39 个软件包，新安装了 925 个软件包，要卸载 1 个软件包，有 504 个软件包未被升级。
有 1 个软件包没有被完全安装或卸载。
需要下载 461 MB/498 MB 的归档。
解压缩后会消耗 1,982 MB 的额外空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] ?Y……
执行效果如图：

最后出现：

E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
root@ubuntu:~# apt-get update
使用apt-get update 以及加上--fix-missing，好像都没什么问题。

root@ubuntu:~# apt-get update
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic InRelease
命中:2 http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin xenial InRelease ? ? ??
命中:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates InRelease ? ? ? ? ? ? ??
命中:4 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports InRelease ? ? ? ? ? ??
命中:5 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security InRelease ? ? ? ? ??
命中:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
正在读取软件包列表... 完成 ??
root@ubuntu:~# apt-get update --fix-missing
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic InRelease
命中:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-updates InRelease ? ? ??
命中:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-backports InRelease ? ? ? ? ? ??
命中:4 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu bionic-security InRelease ? ? ? ? ? ? ?
命中:5 http://archive.ubuntukylin.com:10006/ubuntukylin xenial InRelease ? ? ??
命中:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??
正在读取软件包列表... 完成 ??

建议使用：

sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

安装时间会很长.........但也许后面的坑会少一点。

安装完成后，Ubuntu又变胖了一些了（大约2G！）。

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init

root@ubuntu:~# sudo rosdep update
sudo: rosdep：找不到命令
root@ubuntu:~# rosdep init

Command 'rosdep' not found, but can be installed with:

apt install python-rosdep2
根据提示，运行：apt install python-rosdep2

之后，再执行sudo rosdep init，输出：

root@ubuntu:~# sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
这时，首先检查网络，确保网络连通。如果网络已经连通，可以多试几次。还是不行，可修改etc/hosts文件，在末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

或：

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

可以通过查询域名raw.githubusercontent.com的IP修改其实际的IP值。

如果还是不行，可以fq试试。还有一种方法，自己手动新建/etc/ros/rosdep/sources.list.d目录，写入：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

----没错，就是那个下载不了的文件的内容。

弄好这个文件后，执行

rosdep update

网上有不少在这一步出错，基本上都是网络问题导致，而不是软件源的问题，建议更换有线网络或者手机热点，有人找到通过编辑配置文件中url等方式，但建议尽量不要编辑软件源配置文件，如果一定要编辑，建议先备份，如果软件源配置文件出问题，会比较麻烦。

现在，可以利用@鱼香ROS开发的ROSDEC工具。C代表采用的是国内源。具体使用方式如下：

sudo pip install rosdepc? 或：
sudo pip3 install rosdepc

如果没有pip3。

sudo apt-get install python3-pip

安装结束后

sudo rosdepc init
rosdepc update

以后遇到rosdep的地方都换成rosdepc即可。

输出结果如下图：

7. 用户环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path，即在终端可以自由使用ROS系统指令，这里强调是系统指令，而不是自己创建的包或者节点，后者是需要使能相应的工作空间，具体可以参考：ROS工作空间。

8. 安装包编译依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

执行效果如图

9. 验证安装

rosversion -d

执行效果如图

四. 启动小海龟

1. 第一个终端运行命令

roscore

root@ubuntu:/# roscore

Command 'roscore' not found, but can be installed with:

apt install python-roslaunch

在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面查看是否存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

果然没有。

输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

cd 进去再看，有了！
执行

source ~/.bashrc

再次启动ROS

roscore

成功了！

这可能是因为，先前install ros-melodic-desktop-full 时缺少部分文件，再通过apt-get install ros-melodic-desktop这种方式补全。

2. 第二个终端运行命令

打开第二个终端，也可以利用?Ctrl+Shift+T?快捷键打开一个新的终端，运行如下命令，这时你会看见一只静止的小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

?3. 第三个终端运行命令

如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：这里你的鼠标要停留在当前这个终端界面，按键盘上面的 上下左右 来控制小海龟的移动

执行效果如下图：

?

五. 小结

Melodic安装其实并不复杂，难点可能主要在于以下两步：

sudo rosdep init
rosdep update

需要连接外网，却老是连接不上。要多试几次，实在不行就使用国内的源（比如鱼香ROS开发的ROSDEC工具）。更改配置是最后的办法吧。

参考链接：

1、Ubuntu18.04安装ROS Melodic(一路到站型)-物联网技术文章-傲云电气网

2、Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_mango-CSDN博客