[系统运维]ROS安装注意事项，使用ZSH配置

已更改镜像源：
简介
Ubuntu，是一款基于 Debian Linux 的以桌面应用为主的操作系统，内容涵盖文字处理、电子邮件、软件开发工具和 Web 服务等，可供用户免费下载、使用和分享。

下载地址: https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/

配置方法
域名说明
对于阿里云ECS用户，可以直接使用内部域名访问，而对于非云用户则需要使用公网域名 mirrors.aliyun.com 来访问。

图形界面配置
新手推荐使用图形界面配置： 系统设置 -> 软件和更新 选择下载服务器 -> “mirrors.aliyun.com”

手动更改
用你熟悉的编辑器打开：

/etc/apt/sources.list

替换默认的

http://archive.ubuntu.com/

为

mirrors.aliyun.com

ubuntu 18.04(bionic) 配置如下

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

安装ROS:

1. 配置ROS软件源
   sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 配置密钥
   sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新系统软件源
   sudo apt update

4. 安装Melodic
   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   如果有些下载不下来，在运行：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full --fix-missing，忽略一些包问题不大。这个过程大约需要2小时左右。

5.配置
sudo rosdep init
如果显示没有rosdep，就进行：sudo apt-get install python-rosdep

如果报错：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 

Please delete if you wish to re-initialize

这时候直接删除这个文件sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再次执行sudo rosdep init。

rosdep update
如果rosdep update不成功，可以手动添加文件，在主文件夹下，同时按ctrl+h，进入 .ros文件下的rosdep，将压缩包文件全部复制进去。

然后配置bash的方式如下：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果使用的是zsh:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh">> ~/.zshrc 
source ~/.zshrc  
就安装成功了。