一.安装ApolloEDU6.0

1.安装 Ubuntu Linux

1）虽然其他发布版本的 Linux 也可能没问题，但Apollo团队只在纯净的 Ubuntu 系统，即 Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver) 中测试过 Apollo。
所以推荐使用 Ubuntu 18.04.5+（包括 Ubuntu 20.04）作为主机的操作系统。
2）安装 Ubuntu 18.04+ 的步骤，参见官方安装指南。
3）完成安装后更新相关软件：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2.安装 NVIDIA GPU 驱动（可选）

1）车上的 Apollo 运行环境需要依赖 NVIDIA GPU 驱动。
注： 如果您不需要运行感知模块，只想播放数据包体验 Apollo，则不需要安装 NVIDIA 驱动。
2）在Ubuntu18.04+中使用下列命令安装NVIDIA GPU

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455

3）可以输入 nvidia-smi 来校验 NVIDIA GPU 驱动是否在正常运行（可能需要在安装后重启系统以使驱动生效）。如果成功，则会出现以下信息：

Allenpandas:~$ nvidia-smi
Mon Jan 25 15:51:08 2021
+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 460.27.04    Driver Version: 460.27.04    CUDA Version: 11.2     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------+
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  GeForce RTX 3090    On   | 00000000:65:00.0  On |                  N/A |
| 32%   29C    P8    18W / 350W |    682MiB / 24234MiB |      7%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+

+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1286      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 40MiB |
|    0   N/A  N/A      1517      G   /usr/bin/gnome-shell              120MiB |
|    0   N/A  N/A      1899      G   /usr/lib/xorg/Xorg                342MiB |
|    0   N/A  N/A      2037      G   /usr/bin/gnome-shell               69MiB |
|    0   N/A  N/A      4148      G   ...gAAAAAAAAA --shared-files      105MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

3.安装 Docker Engine

1）Ubuntu18.04+ 的 Docker-CE 也可以通过 Docker 提供的官方脚本安装：

curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker

2）注意安装完成后，需要使用非root权限运行docker和配置开机启动 docker。

4.安装 NVIDIA Container Toolkit

1）基于 Apollo 的 CUDA 的 docker 镜像需要依赖于 NVIDIA Container Toolkit。
2）运行以下命令安装 NVIDIA Container Toolkit：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

3）安装完成后，重启 Docker 以使改动生效。

sudo systemctl restart docker

5.安装ApolloEDU6.0

1）在官网首页下载安装包。
在这里插入图片描述
2）选择合适的路径解压。解压后的文件夹将作为 Apollo 的根目录。

tar -xvf apollo_v6.0_edu_amd64.tar.gz

3）执行./apollo.sh安装Apollo

./apollo.sh

在第一次执行该脚本时，会自动在同级目录下创建一些文件夹用于在容器中挂载，目录结构如下：

.
├── apollo.sh
├── data
│   ├── bag
│   ├── core
│   └── log
├── modules
│   ├── calibration
│   │   └── data
│   └── map
│       └── data
└── scripts
    ├── apollo_base.sh
    ├── apollo.bashrc
    ├── docker_base.sh
    ├── runtime_into.sh
    └── runtime_start.sh

4）脚本执行成功后，将显示以下信息，您将进入 Apollo 的运行容器：

[user@in-runtime-docker:/apollo]$

二.安装LGSVL

1.下载LGSVL仿真器安装包

下载LGSVL仿真器zip安装文件，github地址：https://github.com/lgsvl/simulator/releases/tag/2021.3
在这里插入图片描述
对于Ubuntu18.04，下载svlsimulator-linux64-2021.3.zip即可（最新的是2021.3版本了，其他版本也可以）。

2.解压zip安装包

解压zip文件夹，如下图所示：在这里插入图片描述

3.启动simulator仿真器

双击simulator即可启动lgsvl仿真器，启动后界面如下：
在这里插入图片描述

4.LGSVL与云端连接

点击Link to Cloud，如下图所示：
在这里插入图片描述
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