前言

这两天买了个DOFBOT，厂家送了张已经烧录好Ubuntu系统和机械臂驱动镜像的SD卡。

但是我还是比较喜欢自己折腾一下，从零开始搭建一个系统控制机械臂。

一、Jetpack镜像烧录

英伟达官方给Jetson开发板系列（Nano, NX, Xavier）配备了一个用于AI开发的集合包Jetpack，包含以下包：

Cuda
cuDNN
OpenCV4
TensorRT
VPI
VisionWorks
Vulkan

并且提供了已装好Jetpack的Ubuntu系统镜像官方Jetpack镜像。不过不同板子的镜像不一定能混用（部分板子架构不同）。

1.下载镜像，安装SD卡格式化软件，镜像烧录软件

从上面的官方下载对应板子的Jetpack镜像，Nano可以用最新的Jetpack 4.6 for Jetson nano.

SD卡格式化软件我用的是SD Card Formatter，不过根据我的经验其实不用软件，直接格式化也行。

烧录软件我用的还是Etcher，简单好用。

此外需要一个读卡器。

2.烧录镜像

格式化SD卡后，用Etcher烧录镜像，Flash from file选择Jetpack镜像文件，Select target选择SD卡，然后点Flash就开始烧录了。
在这里插入图片描述
烧录需要二十多分钟，结束会给出成功或者失败提示。

成功之后，就可以把SD卡插到Jetson Nano的卡槽里，上电启动啦。

启动后，可以查看Jetpack的版本：

cat /etc/nv_tegra_release

出现信息：

# R32 (Release), REVISION: 6.1

意思是大版本为32, 小版本为4.6.1，即v32.4.6.1

二、使用jtop

jtop是一个由第三方开发，用于显示jetson开发板信息的包，可以查询当前板子CPU，GPU使用率，实时功耗，Jetpack软件包信息等。

首先配置一下pip

sudo apt install python-pip python3-pip

pip3 install --upgrade pip
pip install --upgrade pip

建议先换个pip源，创建~/.pip/pip.conf文件，写入：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

然后安装jtop：

sudo pip3 install -U jtop

使用jtop：

sudo jtop

就能看到jet nano的信息页面了：
在这里插入图片描述

三、测试Cuda并行

Jetpack提供了Cuda测试样例Samples，在路径/usr/local/cuda/samples下，测试前需要先编译：

cd /usr/local/cuda/samples
sudo make -j4

然后进入仿真样例测试：

cd 5_Simulations/oceanFFT/
./oceanFFT

就可以看到测试效果了。

四、增加交换内存空间

Jetpack镜像默认交换内存为2G，这里再使用swapon增加2G：

# 首先查看一下内存状态
free -h

# 新建一个用于交换内存的块存储
sudo fallocate -l 2G /swapfile

# 设置用户权限
sudo chmod 600 /swapfile

# 创建交换区
sudo mkswap /swapfile

# 启用交换区
sudo swapon /swapfile

# 再查看一下内存状态，可以看到多了2G swap内存
free -h

为了每次开机自动挂载新交换内存空间，需要写入到/etc/fstab中：

# 在/etc/fstab追加一行
/swapfile swap swap defaults 0 0

这样就完成了交换内存的增加。

五、SSH远程连接

可以通过SSH，用上位机远程连接开发板。

首先PC和Jetson Nano的IP必须在同一个局域网下，然后通过PUTTY或者XSHELL或者VSCODE远程连接。比如Xshell新建会话：
在这里插入图片描述
名称随意，主机名填Jetson Nano的ip地址，端口号不用改，然后连接，输入开发板的UserName和password，就远程连接到了开发板。