一、准备工作：
①确保你的Ubuntu下载安装了软件，比如ssh和nfs服务，确保Ubuntu能够ping通外网
②将含有u-boot、kernel和rootfs和工具链的压缩文件拷贝Ubuntu（最好在线使用git下载，不然可能不是最新的）
二、解压编译Bootloader
Bootloader介绍：Bootloader是在操作系统运行之前运行的一段代码，用于引导操作系统。通常每个操作系统都有一组专属的引导加载程序。引导加载程序通常可以通过多种方式引导操作系统内核，还有各种命令用于调试或修改内核运行环境。
U-Boot是一个开源的主引导加载程序，用于引导设备的操作系统内核，并含有多种命令以便调试系统。它适用于多种计算机体系结构，包括68k，ARM，Blackfin，MicroBlaze，MIPS，Nios，SuperH，PPC，RISC-V和x86
补充：bootloader 与 uboot的区别：
BootLoader是嵌入式设备中用来启动操作系统内核的一段程序。
uboot（universal（普遍的） bootloader）是一种可以用于多种嵌入式CPU的BootLoader程序，换言之，uboot是bootloader的一个子集。
uboot的核心作用就是启动操作系统内核，uboot的本质就是一段裸机程序。
编译u-boot镜像：
补充： 不同的开发板对应不同的配置文件，配置文件位于u-boot源码的configs/目录下
①解压含有u-boot、kernel和rootfs和工具链的压缩文件（解压缩时请不要用sudo 命令，否则后面编译会有一系列错误发生）
7z x 100ask_imx6ull-sdk.7z
解压查看100ask_imx6ull-sdk中有如下文件
如果没有 7z命令，执行以下命令下载安装
sudo apt-get install p7zip
②
cd Uboot-2017.03 //进入Uboot-2017.03目录
make distclean //清除上次的make命令所产生的object文件（后缀为“.o”的文件）及可执行文件,同时也将configure生成的文件全部删除掉，包括Makefile文件
make mx6ull_14x14_evk_defconfig //通过make指定配置文件，在Uboot-2017.03/configs目录下
make
过程：
编译完成后生成的文件如下图所示
编译完成之后生成u-boot-dtb.imx，可以用于TF和EMMC启动
三、编译Linux kernel（内核）
①编译内核
cd Linux-4.9.88
make mrproper //删除之前编译所生成的文件和配置文件，备份文件
make 100ask_imx6ull_defconfig //指定配置文件
make zImage -j4 //配置内核镜像
make dtbs //配置设备树
cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs //将内核镜像拷贝到板子挂载的文件夹中备用
cp arch/arm/boot/dts/100ask_myir_imx6ull_mini.dtb ~/nfs_rootfs
编译完成后，在arch/arm/boot目录下生成zImage内核文件, 在arch/arm/boot/dts目录下生成设备树的二进制文件100ask_imx6ull-14x14.dtb
②编译内核模块
进入内核源码目录后，就可以编译内核模块了
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules //编译内核模块
没出现错误即为成功
③安装内核模块到Ubuntu某个目录下备用
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
sudo make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install //安装内核模块到/home/book/nfs_rootfs目录下备用
④确认开发板挂载Ubuntu目录成功之后，执行一下命令
cp /mnt/zImage /boot
cp /mnt/*.dtb /boot
cp /mnt/lib/modules /lib -rfd
重启开发板，它就可以使用新的zImage、dtb、内核模块了
四、用Buildroot构建根文件系统
补充：
Buildroot是由Makefile脚本和Kconfig配置文件构成的，对于构建内核、u-boot，它是需要写好脚本，从芯片厂家提供的下载链接，下载 对应的内核、u-boot，然后按照Makefile脚本等配置文件来实现对内核、u-boot的移植。buildroot唯一通过自身代码实现的就是构建根文件系统
①
cd Buildroot_2020.02.x
make clean //清除上次的make命令所产生的object文件（后缀为“.o”的文件）及可执行文件
make 100ask_imx6ull_pro_ddr512m_systemV_qt5_defconfig //指定配置文件
make all //all这个伪目标是所有目标的目标，其功能一般是编译所有的目标
编译时间很长，大概四五个小时，Be patient.
②编译完成的部分反馈
编译成功后文件输出路径为 output/images
Buildroot编译完成之后生成的rootfs.tar.bz2，可以解压之后放到NFS服务器上作为NFS ROOT文件系统供开发板使用。使用NFS文件系统，便于程序的开发调试。所谓NFS服务器，就是我们在VMWare上运行的Ubuntu。