[系统运维]Ubuntu 16.04下配置ORB-SLAM2经验小结

记录一下用ubuntu 16.04下跑通 ORB SLAM2 的过程。

主要参考大佬的原始项目

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

主要难点：

Pangolin的安装

OPENCV的安装

Pangolin的安装

Pangolin的安装一波三折。

刚开始使用

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin结果编译不通，查了一下，推荐了另一个更老的版本

https://github.com/zzx2GH/Pangolinhttps://github.com/zzx2GH/Pangolin编译成功，但是，在运行ORB2时又报错了，又查了一下，需要改三行

改完的版本我放在了

https://github.com/BayRanger/Pangolinhttps://github.com/BayRanger/Pangolin

OpenCV的安装?

Opencv的安装一直有点阴影，但是这次找到了一个真香的脚本，注意，保险期间，还是选择Opencv 3.4 ..,eeeeeeee

milq/install-opencv.sh at master · milq/milq · GitHubUseful code of Manuel Ignacio López Quintero. Contribute to milq/milq development by creating an account on GitHub.https://github.com/milq/milq/blob/master/scripts/bash/install-opencv.sh直接下载下来， 执行下列脚本

bash install-opencv.sh 

然后中间有地方卡住了，之后可以直接一行一行指令的输入终端，最后安装成功！

ORB2的运行

其他的步骤基本都是follow Readme的内容，没有什么出入，就不赘述了。

运行数据时，记得添加目录的位置要正确，否则就会卡在终端。

?TUM数据运行效果。