1、编译安装内核
? ? ? ? 参考Raspberry Pi官方文档选择相应的内核版本进行编译安装，这里不多介绍
https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/linux_kernel.html2、编译IgH
? ? ? ? 把IgH主站代码放到开发板上，进行配置编译(配置和编译可以参考网上ubuntu下安装IgH的文章)，如果遇到报错可以参考网上相关解决办法。
? ? ? ? 编译出 ec_master.ko? ec_generic.ko, 不过这里不会使用ec_generic.ko驱动文件，这个通用的驱动文件是在TCP/IP协议栈接口之上进行调用的，所以会走TCP/IP协议栈，会影响实时性。下面优化网卡驱动，会在网卡驱动上直接支持IgH接口。
3、实时网卡优化
? ? ? ? ?树莓派上使用的bcmgenet网卡，在网卡驱动中加上对应的IgH功能支持，编译成ec_genet.ko。
4、编写测试demo
? ? ? ? 在examples添加编写测试程序
5、运行程序
需要先卸载掉系统自带的genet网卡驱动，以便加载实时网卡驱动
加载完成后可以看到正常识别出了6轴伺服。
进行各种优化之后，运行12小时，周期4ms，无负载下，控制6轴伺服周期任务抖动在11us左右
网络无丢包（相差一个包是因为发送出去还没有接收）
?6、总结
? ? ? ? 上面测试结果可以看到还有一些地方实时性不好，这个RT-linux本身的实时性有一定的关系，需要后续进行继续优化。
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