一、Ubuntu18.04配置Npos220s
1、连线：
- 电源线
- 一个串口被转成USB连接个人PC（记为USB1），用于接收drv数据
- 自带的USB用于配置Npos（记为USB2）
ps：以上两个可以只连其一，需要drv数据就连USB1，需要修改配置就连USB2，当然也可以同时连接
2、USB线驱动安装：
USB1使用需安装驱动：moxa
驱动在oss下，下载完成需解压，命令为：
tar -xf moxa-uport-1100-series-linux-kernel-5.x-driver-v5.1.tgz
解压后安装：sudo ./mxinstall
之后可以在dmesg中看到相关的打印：
[ 8652.493533] usb 3-1: MOXA UPort 1110 converter now attached to ttyUSB0
3.Npos驱动开启
进入docker镜像：
在工程目录下执行脚本：
?./docker_run.sh
进入docker
执行
source devel/setup.bash
roslaunch npos220s npos220s.launch
启动lauch文件，驱动就能够进行数据的解析了
4.查看数据
另起一个terminal，输入命令查看数据：
docker exec -it drv bash
source devel/setup.bash
rostopic echo /npos220s/inspvax
就能看到npos的一些信息了
或者用串口工具Cutecom来看Npos的数据。
二、相关应用介绍：
1、Novatel Convert：
将录制的npos信息解析为明文数据。与Cutecom搭配使用
2、Novatel Application Suite：
web端查看npos信息的工具
3、 WinLoad
固件更新工具
Attention：
1.利用cutecom查看数据与命令行rostopic echo同一时间只能用一个查看，因为串口只有一个
2.在程序运行的时候不要进行插拔的操作，这样会导致没有数据（Npos的一个bug）。解决方法是Npos断电一下
3.WinLoad工具是在Windows环境下使用的。
4.更新完固件Npos的配置会清空，需使用脚本重新配置主从站的配置
脚本在语雀