作为一名无人机开发者，你是否遇到过：本地电脑中有多个命名不同的 “Firmware” ，因其中一个功能，新下载了飞控源码Firmware，功能还没有开发完成，由于工作优先级调整，又不得不切换到另外的开发功能中，这时候你是否会将之前的Firmware进行重命名，重新下载一个Firmware进行新功能的开发？
你是否遇到过：在使用了prometheus_px4源码之后，使用PX4原生的Firmware也会有相应的报错，或者其他的报错？
对于飞控源码进行版本自由的切换在软件在环仿真中变得尤为重要。接下来为大家介绍针对开发者在使用Prometheus自主无人机开源项目过程中对prometheus_px4（Firmware）的合理使用方法。
在此使用到git 基础知识，不再赘述。（https://www.progit.cn/）
prometheus_px4源码地址：https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
新仓库使用该固件
下载固件：
git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
更新子模块：
git submodule update --init --recursive
编译真机指令：
make amovlab_p450_default
烧写真机指令：
make amovlab_p450_default upload
遇到问题提issue：
https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4/issues
编译仿真指令：
make amovlab_sitl_default gazebo_p450
添加环境变量：
source ~/Desktop/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/Desktop/prometheus_px4 ~/Desktop/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=
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ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4 export ROS_PACKAGE_PATH=
ROSP?ACKAGEP?ATH:?/Desktop/prometheusp?x4exportROSP?ACKAGEP?ATH=ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4
roslaunch启动gazebo仿真：
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
远程仓库使用该固件
查看当前远程分之情况：
git remote -v
添加prometheus专用PX4固件：
git remote add origin_prometheus https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4.git
拉去远程仓库：
git fetch origin_prometheus
切换到专用仓库下：
git checkout Prometheus_PX4_1.11.1
更新远程仓库子模块：
make submodulesclean 或者 make submodulesupdate
编译仿真指令：
make amovlab_sitl_default gazebo_p450
先添加环境变量：
source ~/Desktop/prometheus_px4/Tools/setup_gazebo.bash ~/Desktop/prometheus_px4 ~/Desktop/prometheus_px4/build/amovlab_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=
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ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4 export ROS_PACKAGE_PATH=
ROSP?ACKAGEP?ATH:?/Desktop/prometheusp?x4exportROSP?ACKAGEP?ATH=ROS_PACKAGE_PATH:~/Desktop/prometheus_px4/Tools/sitl_gazebo
roslaunch启动gazebo仿真：
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
视频如下：
https://www.bilibili.com/video/av420738352
总结：
最后，希望本文内容能够在实际工作中为各位开发者带来参考性意见，提升研发效率。
阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！
