这几天帮忙师兄做实验，需要在嵌入式计算平台上测试。于是选中了实验室松灵移动平台scout mini pro上配置的Jetson AGX Xavier，这几天来，为了搭建各类环境，踩了n多的坑，好在实验顺利结束了，在这里记录下来，以备不时之需。
一、刷机前的准备
1. 需要的硬件
- 由于我使用的是英伟达的SDKManager进行刷机，因此需要一台Linux的主机
- Jetson AGX Xavier电源
- USB3.0转Type-C转接线
- 显示器
- 鼠标，键盘
- 网线(可选)
2. 需要预先安装的软件
在Linux主机上安装SDKManager
- SDKManager 下载链接
安装
$sudo apt install ./sdkmanagerxxxamd64.deb
二、刷机
1. 打开SDKManager
终端运行
$sdkmanager
首先需要一个英伟达的账号进行登录，没有的话按照提示注册即可。
打开之后，第一步，选择目标硬件的种类，以及想要刷入的JetPack版本，在这一阶段不需要连接Jetson也可以进行，如果发现选择不了刷入的JetPack版本，则按照提示更新一下SDKManager就好了。应该是基于交叉编译的缘故，能选择刷入的版本与主机系统版本有关。
2. JetPack的下载
连接好之后进入下一步，选择文件的下载目录，检查即将下载的各文件版本。
没有问题后点击下一步，开始漫长的下载过程。
3. 刷机
快要下载完成时会弹出如下界面：
此时用USB-TypeC转接线将主机与jetson连接好，USB-TypeC可以自动进行网络的共享，因此，注意保证主机全过程网络通畅。同时建议这里直接给Jetson连接好鼠标键盘和屏幕。
然后我们选择Manual Setup，并手动使Jetson进入Recovery模式：
- 确保Jetson处于关机状态
- 同时按下电源按键和中间的恢复按键不要松手
- 持续2-3秒后同时松开电源键和恢复键
之后点击上面的refresh，可以看见jetson已经进入了recovery模式，在主机终端输入
$lsusb
可以看到Nvidia Crop，则证明主机与jetson连接成功。
上述完成后点击Flash，正式开始刷机。
安装进度到40%左右时，主机会弹出如下界面
同时Jetson会自动开机，如果已经连接好了鼠标屏幕等，这里不要犹豫，完成初始化设置，重新登入系统，登录完成之后建议在这里直接把jetson的源换掉，关于arm平台的换源，推荐ARM换源。这里如果不换源的话一会安装可能会出现问题。
完成之后，在上图输入用户名和密码，点击Install，开始安装。
安装过程中会提示安装时间过长，是否继续等问题，直接选择继续即可。
漫长的等待，直到安装结束。
三、Jtop的安装
我们熟悉的nvidia-smi 命令只适用于桌面级显卡，在Jetson AGX Xavier上时无法使用的，所以不要纠结于命令找不到的问题了，最后重装内核甚至显卡驱动，极易把系统搞崩，这就是我重刷系统的原因。。
但是我们还可以使用Jtop来查看系统使用情况，安装方法
$sudo -H pip3 install -U jetson-stats
重启后使用
$jtop
即可查看
之后还有两篇踩坑日记，有时间再写
Jetson AGX Xavier避坑指南(二)：加装固态硬盘并挂载到/home下
Jetson AGX Xavier避坑指南(三)：cuda11.4+pytorch1.12+Miniforge环境搭建
