硬件环境

树莓派4一个，本例程使用Raspberry Pi OS 64位系统，其他任何树莓派操作系统都可以
主机win10，安装openocd，gdb（本例程是在mingw64中安装的openocd和gdb-multiarch，linux下亦可）
JLink ARM仿真器一个，杜邦线8条

使能树莓派JTAG管脚

编辑树莓派镜像根目录下的config.txt，添加enable_jtag_gpio=1

树莓派与JLink连线

JTAG-20 pin	JTAG signal	GPIO pin	ALT mode	P1 pin
1	VREF	N/A	N/A	1
3	nTRST	GPIO22	ALT4	15
4	GND	N/A	N/A	9
5	TDI	GPIO4	ALT5	7
7	TMS	GPIO27	ALT4	13
9	TCK	GPIO25	ALT4	22
11	RTCK	GPIO23	ALT4	16
13	TDO	GPIO24	ALT4	18

安装JLink驱动

需要注意的是，openocd并没有使用JLink原有的驱动，它只是将JLink作为一个普通的usb设备，因此需要借助zadig工具给JLink重新安装USB驱动
在这里插入图片描述

启动openocd

编辑保存raspberry4.cfg

adapter driver jlink

set _CHIPNAME bcm2711
set _DAP_TAPID 0x4ba00477

adapter speed 1000

transport select jtag
reset_config trst_and_srst

telnet_port 4444

# create tap
jtag newtap auto0 tap -irlen 4 -expected-id $_DAP_TAPID

# create dap
dap create auto0.dap -chain-position auto0.tap

set CTIBASE {0x80420000 0x80520000 0x80620000 0x80720000}
set DBGBASE {0x80410000 0x80510000 0x80610000 0x80710000}

set _cores 4

set _TARGETNAME $_CHIPNAME.a72
set _CTINAME $_CHIPNAME.cti
set _smp_command ""

for {set _core 0} {$_core < $_cores} { incr _core} {
    cti create $_CTINAME.$_core -dap auto0.dap -ap-num 0 -ctibase [lindex $CTIBASE $_core]

    set _command "target create ${_TARGETNAME}.$_core aarch64 \
                    -dap auto0.dap  -dbgbase [lindex $DBGBASE $_core] \
                    -coreid $_core -cti $_CTINAME.$_core"
    if {$_core != 0} {
        set _smp_command "$_smp_command $_TARGETNAME.$_core"
    } else {
        set _smp_command "target smp $_TARGETNAME.$_core"
    }

    eval $_command
}

eval $_smp_command
targets $_TARGETNAME.0

启动openocd