今天拿到一个GPS模块，店家说linux可以用，那就是可以试试
1 检查设备连接
Ubuntu输入：
ls /dev/tty*
查看是否有USB设备接入，正常情况如下：
然后可以直接看设备原始数据：
sudo cat /dev/ttyACM0
如图：
连接正确
2 串口助手读取数据
sudo apt install cutecom
sudo cutecom
设置 串口和波特率可以看到数据
3 接入ros
mea_navsat_driver 包用于解析 NMEA 字符串并发布非常简单的 GPS 消息的包。不需要或使用 GPSD 守护程序。
参见ros wiki: http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
github源码：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
这个包为输出兼容的 NMEA 语句的 GPS 设备提供了一个 ROS 接口。
（1）安装nmea_navsat_driver
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev
（2）打开新Terminal窗口
roscore
（3）启动launch文件，运行nmea_serial_driver 节点
roscd nmea_navsat_driver/launch/
sudo vim nmea_serial_driver.launch
修改USB口和波特率：
<launch>
<!-- A simple launch file for the nmea_serial_driver node. -->
<arg name="port" default="/dev/ttyACM0" />
<arg name="baud" default="9600" />
<arg name="frame_id" default="gps" />
<arg name="use_GNSS_time" default="False" />
<arg name="time_ref_source" default="gps" />
<arg name="useRMC" default="False" />
<node name="nmea_serial_driver_node" pkg="nmea_navsat_driver" type="nmea_serial_driver" output="screen">
<param name="port" value="$(arg port)"/>
<param name="baud" value="$(arg baud)" />
<param name="frame_id" value="$(arg frame_id)" />
<param name="use_GNSS_time" value="$(arg use_GNSS_time)" />
<param name="time_ref_source" value="$(arg time_ref_source)" />
<param name="useRMC" value="$(arg useRMC)" />
</node>
然后给USB权限：
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
运行nmea_serial_driver 节点：
roslaunch nmea_navsat_driver nmea_serial_driver.launch
（4）查看话题输出
rostopic echo /fix
一开始在室内测试，值为nan，到了室外后正常
一个廉价的GPS模块，随便玩玩吧。
4 其他说明
nmea_navsat_driver提供四个节点：
nmea_topic_driver，nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver
nmea_topic_serial_reader节点
此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。
nmea_topic_driver节点
此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading。
nmea_serial_driver节点
此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体。
