写得很乱，慎看！
永久改写USB口读写权限的方法
1.运行命令：
lsusb –vvv
2.树莓派网络获取和桌面安装
通过网线连接树莓派和电脑，随后电脑开启无线连接，共享网络，这样树莓派就有网了，然后开启PC端Ubuntu18.04按照商家给的教程连接树莓派，然后换源，更新源，在PC端输入命令安装桌面。
更新源可能会ubuntu报错 ：Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
解决：sudo vim /etc/resolv.conf
添加nameserver 8.8.8.8
然后sudo apt-get update
3.安装dronekit
安装dronekit要在树莓派的命令行输入命令安装，反正我的在PC端输入安装不了，树莓派有时输入一次安装也不行，一次不行就多重复几次
强制删除文件不提示：
sudo rm –rf 文件名
删除文件提示：
sudo rm –r 文件名
教程Git部分：
运行git clone https://github .com/ArduPilot/ardupilot提示
fatal：Needed a single revision
Unable to find current revision in submodule path ‘filename’
解决：
git rm --cached ‘filename’
github官网下载解压复制到虚拟机Ubuntu。
将GitHub官网上开发人员应该克隆主ArduPilot存储库
打开终端并导航到您希望存储克隆的目录
克隆你的叉子：
git clone https://github.com/your-github-userid/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
听说在脚本默认使用wget下载，速度奇慢无比，解决方法：
安装了zip,rar压缩工具
在Windows系统下（Ubuntu没试过）事先在官网下载ARM交叉编译工具链gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-Linux(直接在官网查找选项输入就可以了)，下载好压缩包，复制到Ubuntu桌面里解压到桌面，然后将它移到/opt目录参考 https://jingyan.baidu.com/article/db55b609318ea94ba20a2f71.html
安装各种依赖包：
先增加sh权限：
chmod +x /home/book/ardupilot/Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh –y
直接运行Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh –y则会提示没有这个文件
所以运行/home/book/ardupilot/Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh –y
配置路径：
cd ardupilot
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh-y
. ~/.profile
cd ardupilot
./waf --targets bin/docs/config/arducopter –upload
查看树莓派IP最好在树莓派终端查看，在手机上查看可能不准确（我连接我手机热点的）
Ubuntu查找文件命令：
sudo find / -name “name”
运行sudo rosdep init
出错则运行sudo vim /etc/hosts
加上151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
roscore报错没有安装sudo apt install python-roslaunch
输入：echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
运行rosrun turtlesim turtlesim_node提示package ‘turtlesim’ not found
则运行sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim
再运行rosrun turtlesim turtlesim_node即可
