一、内核编译

jetson nano 的内核编译踩了不少坑，记录一下：

步骤如下：

1.下载交叉编译工具

这里的网址来自官网，可以会更新，如果下载不了，需要去官网下载。

/home$ wget?http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.3-2018.05/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

2.解压工具

可以放在其他位置，我放在home目录下：

/home$ tar -xvf gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

3.下载源码

这里的网址来自官网，可以会更新，如果下载不了，需要去官网下载。

/home$ wget?https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r32_Release_v7.1/Sources/T210/public_sources.tbz2

4.解压源码

/home$ sudo tar -xjf public_sources.tbz2

5.进入源码目录

/home$ cd Linux_for_Tegra/source/public/

6.解压kernel

/home/Linux_for_Tegra/source/public$ tar -xjf kernel_src.tbz2

7.安装工具

/home/Linux_for_Tegra/source/public$ sudo apt install build-essential bc

8.设置内核输出目录

这里我把内核输出目录设置在了home下的kernel_out

/home/Linux_for_Tegra/source/public$ TEGRA_KERNEL_OUT=/home/kernel_out

9.设置交叉编译工具的环境变量

/home/Linux_for_Tegra/source/public$ export CROSS_COMPILE=/home/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-

10.设置环境变量

这一步必须加

/home/Linux_for_Tegra/source/public$ export LOCALVERSION=-tegra

11.进入内核目录

/home/Linux_for_Tegra/source/public$ cd kernel/kernel-4.9/

12.新建内核输出目录

/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9$ mkdir -p $TEGRA_KERNEL_OUT

13.生成config文件

/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9$ make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_defconfig

14.编译内核

/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9$ make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT

内核编译完成以后会在设置的输出目录下生成Image文件TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image

以及DTB

TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/

注意：遇到的坑！

在ubuntu下，如果在解压或者编译的时候提示没有权限，然后如果使用sudo指令，就会在最后一步14，提示编译错误！错误的log如下：LSE atomics not supported by binutils

arch/arm64/Makefile:49: LSE atomics not supported by binutils
  CHK     include/config/kernel.release
  Using /home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9 as source for kernel
  GEN     ./Makefile
  CHK     include/generated/uapi/linux/version.h
  CHK     include/generated/utsrelease.h
  CC      kernel/bounds.s
gcc: error: unrecognized command line option ‘-mlittle-endian’; did you mean ‘-fconvert=little-endian’?
/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9/./Kbuild:20: recipe for target 'kernel/bounds.s' failed
make[2]: *** [kernel/bounds.s] Error 1
/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9/Makefile:1167: recipe for target 'prepare0' failed
make[1]: *** [prepare0] Error 2
make[1]: Leaving directory '/home/kernel_out'
Makefile:171: recipe for target 'sub-make' failed
make: *** [sub-make] Error 2

这是因为使用sudo没有root权限所致，所以在以上步骤的时候，需要获取root权限后操作，并且严格按照上面操作，需要添加sudo的地方添加，没有的地方不要加！！！

我在官网提交的以及官方的回复：

LSE atomics not supported by binutils - Jetson Nano - NVIDIA Developer Forums

另外，如果使用ubuntu远程登录默认root是不开放的，需要手动开放root登录：

1.设置密码