1. 驱动的分离和分层
1.1 驱动的分离
????假设平台A、B、C都有MPU6050这个IIC接口的六轴传感器，那么驱动框架应该如上图所示。主机驱动是必须的，但设备驱动都是相同的，没必要每个平台都写一个驱动。
????那么最好的做法就是每个平台的I2C控制器都提供一个统一的接口，每个设备也只提供一个驱动程序，每个设备通过统一的I2C接口驱动来访问，这样就大大方便了。
????实际的I2C驱动设备肯定有很多种，所以实际的架构如上图所示。
????这就是驱动的分离，就是将主机驱动和设备驱动分离开来，相当于将设备信息从设备驱动中剥离开来，驱动使用标准方法获取到设备信息（比如从设备树中获取设备信息），根据获取到的信息来初始化设备。
????这就相当于驱动只负责驱动，设备只负责设备，想办法将两者匹配即可，这就是Linux中的总线（bus）、设备（device）、驱动（driver）模型。总线就是帮助设备和驱动之间进行牵线搭桥。
1.3 驱动的分层
????Linux下的驱动也是分层的，不同层会处理不同的内容。以input为例介绍一下驱动的分层。input子系统负责管理所有跟输入有关的驱动，包括键盘、鼠标、触摸屏等，最底层的就是设备的原始驱动，负责获取输入设备的原始值，获取到的输入事件上报给input核心层，input核心层会处理各种IO模型，并且提供file_operations操作集合，我们在编写输入设备驱动的时候只需要处理好输入事件的上报即可，至于如何处理这些上报的输入事件那是上层去考虑的，我们不用管。
2. 实验程序编写
2.1 leddevice.c编写
????首先我们来编写platform设备程序。
/*
* platform设备结构体
*/
static struct platform_device leddevice = {
.name = "imx6ul-led",
.id = -1,
.dev = {
.release = &led_release,
},
.num_resources = ARRAY_SIZE(led_resources),
.resource = led_resources,
};
????需要定义一个platform设备结构体，其中存放有设备的名称、id、资源、资源数量等相关设备信息。
/*
* @description : 设备模块加载
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init leddevice_init(void)
{
return platform_device_register(&leddevice);
}
/*
* @description : 设备模块注销
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit leddevice_exit(void)
{
platform_device_unregister(&leddevice);
}
????在init中完成设备的注册，在exit注销设备。
2.2 leddriver.c编写
????接下来开始编写platform驱动文件，首先是定义一个设备结构体。
struct leddev_dev{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
};
????还需要定义file_operations结构体，存放设备操作函数。
/* 设备操作函数 */
static struct file_operations led_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = led_open,
.write = led_write,
};
/*
* @description : 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
* @param - cnt : 要写入的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
*/
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
int retvalue;
unsigned char databuf[1];
unsigned char ledstat;
retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
if(retvalue < 0) {
return -EFAULT;
}
ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */
if(ledstat == LEDON) {
led0_switch(LEDON); /* 打开LED灯 */
}else if(ledstat == LEDOFF) {
led0_switch(LEDOFF); /* 关闭LED灯 */
}
return 0;
}
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &leddev; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
????紧接着，编写led_probe函数，当驱动与设备匹配后，就会调用函数，它的功能如下：
- 获取设备资源；
- 进行管脚映射，完成硬件方面的工作；
- 注册字符设备驱动，对第一步中定义的设备结构体leddev中的成员进行初始化，如创建设备号、创建cdev结构体、创建类、创建设备。
/*
* @description : flatform驱动的probe函数，当驱动与设备匹配以后此函数就会执行
* @param - dev : platform设备
* @return : 0，成功;其他负值,失败
*/
static int led_probe(struct platform_device *dev)
{
int i = 0;
int ressize[5];
u32 val = 0;
struct resource *ledsource[5];
printk("led driver and device has matched!\r\n");
/* 1、获取资源 */
for (i = 0; i < 5; i++) {
ledsource[i] = platform_get_resource(dev, IORESOURCE_MEM, i); /* 依次MEM类型资源 */
if (!ledsource[i]) {
dev_err(&dev->dev, "No MEM resource for always on\n");
return -ENXIO;
}
ressize[i] = resource_size(ledsource[i]);
}
/* 2、初始化LED */
/* 寄存器地址映射 */
IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(ledsource[0]->start, ressize[0]);
SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[1]->start, ressize[1]);
SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[2]->start, ressize[2]);
GPIO1_DR = ioremap(ledsource[3]->start, ressize[3]);
GPIO1_GDIR = ioremap(ledsource[4]->start, ressize[4]);
val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
val &= ~(3 << 26); /* 清除以前的设置 */
val |= (3 << 26); /* 设置新值 */
writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);
/* 设置GPIO1_IO03复用功能，将其复用为GPIO1_IO03 */
writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);
/* 设置GPIO1_IO03为输出功能 */
val = readl(GPIO1_GDIR);
val &= ~(1 << 3); /* 清除以前的设置 */
val |= (1 << 3); /* 设置为输出 */
writel(val, GPIO1_GDIR);
/* 默认关闭LED1 */
val = readl(GPIO1_DR);
val |= (1 << 3) ;
writel(val, GPIO1_DR);
/* 注册字符设备驱动 */
/*1、创建设备号 */
if (leddev.major) { /* 定义了设备号 */
leddev.devid = MKDEV(leddev.major, 0);
register_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME);
} else { /* 没有定义设备号 */
alloc_chrdev_region(&leddev.devid, 0, LEDDEV_CNT, LEDDEV_NAME); /* 申请设备号 */
leddev.major = MAJOR(leddev.devid); /* 获取分配号的主设备号 */
}
/* 2、初始化cdev */
leddev.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&leddev.cdev, &led_fops);
/* 3、添加一个cdev */
cdev_add(&leddev.cdev, leddev.devid, LEDDEV_CNT);
/* 4、创建类 */
leddev.class = class_create(THIS_MODULE, LEDDEV_NAME);
if (IS_ERR(leddev.class)) {
return PTR_ERR(leddev.class);
}
/* 5、创建设备 */
leddev.device = device_create(leddev.class, NULL, leddev.devid, NULL, LEDDEV_NAME);
if (IS_ERR(leddev.device)) {
return PTR_ERR(leddev.device);
}
return 0;
}
????编写platform驱动的remove函数，它会取消地址映射，删除cedv结构体，注销设备号，完成设备的卸载、类的卸载。
/*
* @description : platform驱动的remove函数，移除platform驱动的时候此函数会执行
* @param - dev : platform设备
* @return : 0，成功;其他负值,失败
*/
static int led_remove(struct platform_device *dev)
{
iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
iounmap(GPIO1_DR);
iounmap(GPIO1_GDIR);
cdev_del(&leddev.cdev);/* 删除cdev */
unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT); /* 注销设备号 */
device_destroy(leddev.class, leddev.devid);
class_destroy(leddev.class);
return 0;
}
????剩下的就是编写platform的驱动结构体和init以及exit函数。
/* platform驱动结构体 */
static struct platform_driver led_driver = {
.driver = {
.name = "imx6ul-led", /* 驱动名字，用于和设备匹配 */
},
.probe = led_probe,
.remove = led_remove,
};
/*
* @description : 驱动模块加载函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init leddriver_init(void)
{
return platform_driver_register(&led_driver);
}
/*
* @description : 驱动模块卸载函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit leddriver_exit(void)
{
platform_driver_unregister(&led_driver);
}
3. 测试
????测试APP的编写过程与前面LED驱动的APP基本一致，就不过多赘述。直接进行测试。
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe leddevice.ko //加载设备模块
modprobe leddriver.ko //加载驱动模块
????在/sys/bus/platform/devices/目录下查询有没有设备文件，下面的情况说明设备加载成功。
????紧接着在/sys/bus/platform/drivers/查询是否有驱动文件，有的话说明驱动模块加载成功。
????加载成功后platfomr总线就会进行匹配，匹配成功如下图所示。
????输入以下命令进行测试：
./ledApp /dev/platled 1 //打开 LED 灯
./ledApp /dev/platled 0 //关闭 LED 灯
rmmod leddevice.ko
rmmod leddriver.ko
4. 总结
leddevice.c:
- 定义platform设备结构体，存放名字、id、设备资源等；
- init函数完成设备的注册，exit函数完成设备的注销。
leddrivers.c:
- 定义一个led设备结构体，存放设备号、类、cdev结构体等；
- 定义file_operations结构体存放操作函数如open、write；
- 编写led_probe函数，匹配成功后，进行管脚的映射，设备资源的加载，并进行字符设备驱动的注册，就是对第一步中led设备结构体的初始化；
- 编写led_remove函数，取消地址映射，进行字符设备的卸载，类的卸载；
- 编写驱动结构体，并编写驱动模块卸载函数、驱动模块加载函数。
