[系统运维]树莓派4B（ubuntu mate系统）使用d435i运行vins

树莓派4B（ubuntu mate系统）使用d435i运行vins

提示本文为随手笔记，并不严谨，可参考：博客和博客进行配置
树莓派 ubuntu mate 20系统安装ros的步骤可以参考博客来完成

有一个树莓派4B，运行了ubuntu mate20的系统，现在需要基于ros运行realsense的d435i摄像头，并运行vins-fusion实现定位。
已经在台式机ubuntu18运行成功了历程，精度还算可以
参考：

1. 前提需要

需要安装好ros、完成工作空间的创建，xtdrone代码的下载（方便复制vins代码）

2. realsense-sdk的安装（非必须）

realsense-sdk的安装非必须，并且树莓派使用常规安装会报错，需要参考其他，我按照该博客完成了一半，后来发现无需也可以运行ros代码
sdk的作用是在电脑端运行官方界面，然后实现建图和定点的作用
但是我们只需要使用到ros代码，所以非必要安装

3. realsense-ros安装

参考github即可。
安装驱动，maybe这样的叫法

# sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
# 我们使用的是noetic的ros，因此是
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

创建工作空间并编译包，按需复制代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
# git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
# 使用gitee代理
git clone https://gitee.com/olderking/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

添加源，按需

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行测试

# 运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

查看数据和图像

rostopic list
rqt_image_view

4. 安装vins-ros

同样参考github
创建工作空间

    cd ~/catkin_ws/src
    # git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
    # gitee
    git clone https://gitee.com/stancy_sun/vins_fusion.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. 继续运行，开始泡桐

虽说运行上述两个launch即可，但是需要根据d435i的参考，修改一些内容，参考：博客和博客
修改Realsense文件：复制修改~/catkin_ws/src/realsense/realsense2_camera/launch/目录下的rs_camera.launch，重命名为rs_camera_vins.launch，并修改让其发布双目灰度图像数据（实际是一样的数据）。参考第一个博客，有提供修改后的文件
修改VINS文件：目的是提供摄像头参数，并告知是一个imu+假双目的方式，同样参考第一篇博客
运行：

roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch 
roslaunch vins vins_rviz.launch 		# 用于启动界面，应该可以不用
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

6. 由于运行realsense一直报错，或其他原因，导致vins无法正常工作。【吐槽：奇了怪了，读取图像和imu数据，要多少性能啊，就读取不了】，最后修改realsens_ros中的文件为以下，才勉强运行了一点点，但是巨卡，CPU占用95%以上（包括了px4、realsense和vins）。修改主要为：帧数降低，去除同步和深度对齐，但是一段时间后会显示无imu数据。

<launch>
  <arg name="serial_no"           default=""/>
  <arg name="usb_port_id"         default=""/>
  <arg name="device_type"         default=""/>
  <arg name="json_file_path"      default=""/>
  <arg name="camera"              default="camera"/>
  <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  <arg name="external_manager"    default="false"/>
  <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>

  <arg name="fisheye_width"       default="640"/>
  <arg name="fisheye_height"      default="480"/>
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>

  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="infra_width"        default="640"/>
  <arg name="infra_height"       default="480"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>

  <arg name="color_width"         default="640"/>
  <arg name="color_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="15"/>
  <arg name="depth_fps"           default="15"/>
  <arg name="infra_fps"           default="15"/>
  <arg name="color_fps"           default="15"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="200"/>
  <arg name="accel_fps"           default="250"/>
  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

  <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>

  <arg name="enable_sync"               default="false"/>
  <arg name="align_depth"               default="false"/>

  <arg name="publish_tf"                default="true"/>
  <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>

  <arg name="filters"                   default=""/>
  <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
  <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>
  <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
  <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
  <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>
  <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
  <arg name="emitter_enable"   		default="false"/>



  <group ns="$(arg camera)">
    <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
      <arg name="tf_prefix"                value="$(arg tf_prefix)"/>
      <arg name="external_manager"         value="$(arg external_manager)"/>
      <arg name="manager"                  value="$(arg manager)"/>
      <arg name="serial_no"                value="$(arg serial_no)"/>
      <arg name="usb_port_id"              value="$(arg usb_port_id)"/>
      <arg name="device_type"              value="$(arg device_type)"/>
      <arg name="json_file_path"           value="$(arg json_file_path)"/>

      <arg name="enable_pointcloud"        value="$(arg enable_pointcloud)"/>
      <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/>
      <arg name="pointcloud_texture_index"  value="$(arg pointcloud_texture_index)"/>
      <arg name="enable_sync"              value="$(arg enable_sync)"/>
      <arg name="align_depth"              value="$(arg align_depth)"/>

      <arg name="fisheye_width"            value="$(arg fisheye_width)"/>
      <arg name="fisheye_height"           value="$(arg fisheye_height)"/>
      <arg name="enable_fisheye"           value="$(arg enable_fisheye)"/>

      <arg name="depth_width"              value="$(arg depth_width)"/>
      <arg name="depth_height"             value="$(arg depth_height)"/>
      <arg name="enable_depth"             value="$(arg enable_depth)"/>

      <arg name="color_width"              value="$(arg color_width)"/>
      <arg name="color_height"             value="$(arg color_height)"/>
      <arg name="enable_color"             value="$(arg enable_color)"/>

      <arg name="infra_width"              value="$(arg infra_width)"/>
      <arg name="infra_height"             value="$(arg infra_height)"/>
      <arg name="enable_infra1"            value="$(arg enable_infra1)"/>
      <arg name="enable_infra2"            value="$(arg enable_infra2)"/>

      <arg name="fisheye_fps"              value="$(arg fisheye_fps)"/>
      <arg name="depth_fps"                value="$(arg depth_fps)"/>
      <arg name="infra_fps"                value="$(arg infra_fps)"/>
      <arg name="color_fps"                value="$(arg color_fps)"/>
      <arg name="gyro_fps"                 value="$(arg gyro_fps)"/>
      <arg name="accel_fps"                value="$(arg accel_fps)"/>
      <arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
      <arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>

      <arg name="publish_tf"               value="$(arg publish_tf)"/>
      <arg name="tf_publish_rate"          value="$(arg tf_publish_rate)"/>

      <arg name="filters"                  value="$(arg filters)"/>
      <arg name="clip_distance"            value="$(arg clip_distance)"/>
      <arg name="linear_accel_cov"         value="$(arg linear_accel_cov)"/>
      <arg name="initial_reset"            value="$(arg initial_reset)"/>
      <arg name="unite_imu_method"         value="$(arg unite_imu_method)"/>
      <arg name="topic_odom_in"            value="$(arg topic_odom_in)"/>
      <arg name="calib_odom_file"          value="$(arg calib_odom_file)"/>
      <arg name="publish_odom_tf"          value="$(arg publish_odom_tf)"/>
      <arg name="allow_no_texture_points"  value="$(arg allow_no_texture_points)"/>
    </include>
  </group>
</launch>

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