一 QNX概述
QNX实时操作系统，采用微内核和基于消息的进程间通信。
QNX的系统进程包括：
ProcessManager,FilesystemManager,DeviceManager,NetworkManager
1 进程间通信IPC：
1）消息Message，QNX最基本的IPC，提供进程间同步通信，发送者和接受者有应答
服务器???? ChannelId = ChannelCreate(Flags);
客户端??? ConnectionId = ConnectAttach(Node, Pid, Chid, Index, Flag);
Node标识机器号，如果客户端与服务器在同一台机器里时，=0，或=ND_LOCAL_NODE；
pid标识该服务的进程号；
chid就是服务器调用 ChannelCreate()后得到的channelId频道号了。
基本上客户端就是同＂Node这台机器里的，Pid这个进程的，Chid频道＂做一个连接。有了连接以后，就可以进行消息传递了。因为一个进程可能有多个线程，channelID就是为了标识进程中的线程。
连接的终止是ConnectDetach()，channel的结束则是ChannelDestroy()了。不过，一般服务器都是长久存在的，较少需要ChannelDestroy()。
服务器??? ReceiveId = MsgReceive(ChannelId, ReceiveBuffer, ReceiveBufLength, &MsgInfo);
(... 检查Buffer里的消息进行处理 ...)
MsgReply(RceeiveId, ReplyStatus, ReplyBuf, ReplyLen);
客户端??? MsgSend(ConnectionId, SendBuf, SendLen, ReplyBuf, ReplyLen);
(... 由OS将这个线程挂起 ...)
(... 当服务器MsgReply()后，OS 解除线程的阻塞状态, 客户端可以检查自己的 ReceiveBuf 看看应答结果 ...)
2）代理proxy，消息的一种特殊形式，适合事件通知，发送者不用和接收者交互
函数原型：
qnx_proxy_attach()创建proxy
Trigger()触发事件
3）信号signal，IPC的一种传统形式，通常用于一步IPC
shell环境下产生信号：kill，slay
进程内产生信号的C函数：kill(),raise()
相关函数：signal(),sigaction()
4 ）跨网络IPC，通过虚电路机制实现（virtualcircuits），这种机制由QNX网络管理器完成。
相关函数：
qnx_vc_attach(0,qnx_name_locate()等
5 ）基于信号灯的IPC
2 数据区与iov
??????? 除了用线性的缓冲区进行消息传递以外，QNX还提供了用iov_t来“汇集”数据，可以一次传送几块数据。如下图：客户端蓝色的Header同红色的databuf是两块不相邻的内存，但传递到服务器端的ReceiveBuffer里，就是连续的。在服务器端，要想得到原来databuf里的数据，只需要(ReceiveBuffer + sizeof(header))就可以了。（要注意数据结构对齐）
客户端????? SETIOV(&iov[0], &header, sizeof(header));
SETIOV(&iov[1], databuf, datalen);
MsgSendvs(ConnectionId, iov, 2, Replybf, ReplyLen);??????????????????? ? ??????????????????????????????????????????????????? //"header" 与 "databuf" 是不连续的两块数据
服务器接收后， "header"与 "databuf"被连续地存在ReceiveBuffer里。 ? ? ? ? ? ? ? ???? ReceiveId = MsgReceive(ChannelId, ReceiveBuffer, ReceiveBufLength, &MsgInfo);
header = (struct header *)ReceiveBUffer;
databuf = (char *)((char *)header + sizeof(*header));
3 资源管理器
??????? 一个资源管理器基本上来说就是一个服务器。在QNX上，“资源”可以是一个硬件（硬件资源管理器其实就是我们常说的硬件驱动），也可以是一种服务，比如TCPIP网络服务，或者ntfs文件系统服务；“资源”甚至可以是一个文件(或者目录)。
??????? 因为一个资源管理器都是由一个路经名作为入口的，而POSIX又定义了对一个文件可进行的操作，所以QNX预定义了这些操作所需要传递的消息类型和数据格式。QNX提供的资源管理器框架大致可以分成4个部份：
? 1）? iofunc (iomsg) 层，提供了所有POSIX对文件可以进行的io操作 (sys/iofuncs.h， sys/iomsg.h）
| QNX总结了34个对文件操作，基本上POSIX对文件的处理，都可以通过这34个操作进行。iofunc层的每一个回调函数，都有一个对应的数据结构供客户端和服务器端进行消息传递，在sys/iomsg.h里 | |
| Connect Functions回调 | IO Functions回调 |
| open unlink rename mknod readlink link | read write close_ocb stat notify devctl unblock unblock mount pathconf lseek chmod chown utime openfd fdinfo lock space shutdown mmap msg umount dup close_dup lock_ocb unlock_ocb sync power |
比如 io_stat，
??? typedef union {
??????? struct _io_stat??? i;
??????? struct? stat?????? o;
??? } io_stat_t;
可以看到，io_stat是从客户端向服务器端发送一个 stauct _io_stat; 而服务器端返回的，直接就是一个 struct stat o; 这个struct stat, 就是 POSIX 的 stat() 函数取到的返回值。
?
?? 2） resmgr层，提供了登记路径名，接收数据并分发给iofunc执行具体操作。iofunc 和 resmgr，是写一个资源管理器的基础。
??????? 如果 iofunc 层提供了各种回调函数的话，resmgr层就是那个“循环按收信息并调用iofunc”的那一层。例如：
??? resmgr_attach(….)
??? ctp = resmgr_context_alloc()
??? for (;;) {
??????? ctp = resmgr_block(ctp);
??????? resmgr_handler(ctp)
??? }
resmgr层和iofunc层给合，就可以搭建一个资源管理器。
?
static int now_read(resmgr_context_t *ctp, io_read_t *msg, RESMGR_OCB_T *ocb)
{
iofunc_ocb_t *o = (iofunc_ocb_t *)ocb;
char nowstr[128];
time_t t;
int n;
/* 判断是不是文件 open 后第一次 read()，不是的话，回复0，这样客户端的 read()就会返回0，
* 以示读到了文件尾
*/
if (o->offset != 0) {
return 0;
}
/* 取当前时间，写入字符串 */
t = time(NULL);
n = strftime(nowstr, 128, "%Y-%m-%d %H:%M:%Sn", localtime(&t));
o->offset += n;
/* 把字符串返回给客户端 */
MsgReply(ctp->rcvid, n, nowstr, n);
/* 告诉 resmgr 层，我们已经做过Reply了，不要再reply客户端了 */
return _RESMGR_NOREPLY;
}
void main()
{
/* 建一个 dispatcher，这个可以想像就是一个接收数据的频道 */
dispatch = dispatch_create();
/* 资源管理器本身的一些参数，下面这个就是指定了资源管理器最多一次可以处理10个 iov_t */
memset( &res_attr, 0, sizeof( res_attr ) );
res_attr.nparts_max = 10;
res_attr.msg_max_size = 0;
/* io_attr 其实可以想像成一个文件相关的参数，比如读写权限等等 */
iofunc_attr_init(&io_attr, 0666 | S_IFCHR, 0, 0);
/* 初始化iofunc层回调 */
iofunc_func_init( _RESMGR_CONNECT_NFUNCS, &connect_funcs,
_RESMGR_IO_NFUNCS, &io_funcs );
io_funcs.read = now_read;
/* 建立起资源管理层，同时注册路径 */
rmgid = resmgr_attach(dispatch, &res_attr, "/dev/now", _FTYPE_ANY, 0, &connect_funcs,
&io_funcs,&io_attr);
/* 准备一个资源管理层的 context 以备使用 */
ctp = resmgr_context_alloc(dispatch);
while (1)
{
/* resmgr_block() 相当于做了一个 MsgReceive() */
ctp = resmgr_block(ctp);
/* 根据收到的信息，调用相应的回调程序 */
resmgr_handler(ctp);
}
}
//执行后会生产一个/dev/now 的文件?? 3） dispatch层，在一些复杂的资源管理器里，“外来的消息传递”并不是唯一需要处理的。也有可能需要处理“脉冲”，或者有时候一个“信号”。dispatch层会主动识别不同的输入信息，然后转给不同的处理函数进行处理。
???????? 虽然大多数情况下，用iofunc层+resmgr层已经可以构建一个完整的资源管理器了，但是有时候资源管理器需要同时处理别的消息，这时就需要 dispatch 层了。dispatch可以处理其他形态的信息，除了可以用 resmgr_attch() 来挂接resmgr 和 iofunc以外，还可以做这些 (sys/dispatch.h)：
int message_attach(dispatch_t *dpp, message_attr_t *attr, int low, int high,
int (*func)(message_context_t *ctp, int code, unsigned flags, void *handle),
void *handle);
有时候资源管理器在使用标准的 iomsg 以外，还想要定义自己的消息类型，那就会用到这个message_attach(). 这个函数意思是说，如果收到一个消息，它的消息类型在 low 和 high 之间的话，那就回调 func 来处理。
当然，要保证 low/high 不会与 iomsg 重叠，不然就会有歧义。在 iomsg.h 里已经定义了所有的 iomsg 在 _IO_BASE 和 _IO_MAX 之间，所以只要保证 low > _IO_MAX 就可以了。?
pulse_attach()
int pulse_attach(dispatch_t *dpp, int flags, int code,
int (*func)(message_context_t *ctp, int code, unsigned flags, void *handle),
void *handle);
有许多管理硬件资源的管理器（驱动程序），除了提供iomsg消息，来对应客户端的io请求以外，也会很常见需要接收“脉冲”来处理中断 (InterruptAttachEvent)。这时，用 pulse_attach() 就可以把指定的脉冲号(code)，绑定到回调函数 func 上。select_attach()
int select_attach(void *dpp, select_attr_t *attr, int fd, unsigned flags,
int (*func)(select_context_t *ctp, int fd, unsigned flags, void *handle),
void *handle);
很多资源管理器，在处理客户端请求时，还需要向别的资源管理器发送一些请求。而很多时候这些请求可能不能立即返回结果，通常情况下，可以用 select() 来处理，但第一我们无法使用会阻塞的select()，因为我们是一个资源管理器的服务函数，如果被阻塞无法返回，就意味着我们无法处理客户端请求了；第二我们也无法用 select() 轮询，因为我们一旦返回，就会进入 等待客户端消息的阻塞状态，没有新消息来时，不会退出阻塞状态，也就没有机会再去轮询 select()了。在使用 dispatch时，进行特殊的 *_attach() 挂接以后，只要把resmgr层的几个函数替换成dispath层的几个函数 就可以了，比如这样：
ctp = dispatch_context_alloc(dispatch);
while (1)
{
ctp = dispatch_block(ctp);
dispatch_handler(ctp);
}
dispath_block() 相当于阻塞并等待，而 dispatch_handle() 则根据不同的挂接，调用不同的回调函数进行处理。
另一个比较常用的dispatch函数是dispatch_create_channel()。有时候，你希望自己用 ChannelCreate()创建频道，而不是让dispatch_create()自动为你创建频道，就可以用这个函数。之所以需要自己创建频道，是因为有时候希望在频道上设一些特殊的标志（ChannelCreate() 的 flags)。
??? 4）thread pool层，提供了一个线程池管理，可以配置实现多个线程进行资源管理。
????????? 上面这些用 while (1) 来循环处理消息的资源管理器，明显都是“单线程”资源管理器，一共只有一个线程来处理客户端请求。对于一些需要频繁处理客户请求的资源管理器，自然会想到用“多线程”资源管理器。基本就是用几个线程来执行上面的 while(1)循环。
???????? 线程池（Thread Pool）就是用来实现这个的。使用起来也比较简单，先配置 poot_attr，然后创建并启动线程池。
?
memset(&pool_attr, 0x00, sizeof pool_attr);
if(!(pool_attr.handle = dpp = dispatch_create())) {
perror("dispatch_create");
return EXIT_FAILURE;
}
pool_attr.context_alloc = dispatch_context_alloc;
pool_attr.block_func = dispatch_block;
pool_attr.handler_func = dispatch_handler;
pool_attr.context_free = dispatch_context_free;
pool_attr.lo_water = 2; //至少应该有多少线程需要在等待任务
pool_attr.hi_water = 5; //最多这些线程可以等待任务
pool_attr.increment = 2; //一次递增的线程数
pool_attr.maximum = 10; //线程池里最多可以建多少线程
tpp = thread_pool_create( &pool_attr, POOL_FLAG_EXIT_SELF)
thread_pool_start( tpp );
说明：线程池一旦启动，首先会创建5个线程，都在 dispatch_block()上等待接受任务。
当有一个请求来时，1号线程为其服务，假设这个服务线程在服务过程中，还需要向别的线程请求数据，一时回不来，那就还剩下4个线程等待任务。
如些再来两个请求，我们会变成3个线程在进行服务，2个线程等待任务的情形。
这时，当第4个请求来时，又一个线程去进行服务，这时只有1个线程在等待任务了，比lo_water少，所以线程池会自动再新建 2 个（increment) 线程，把他们放在等待任务队列中。所以这时我们有4个线程在服务，3个线程在等待。
如果服务线程无法回收，而新的请求又进来，导致等待线程数又低于lo_water的话，那么，线层池还会继续增加线程以保证有足够线程在等待服务，但是服务线程数与等待线程数的和，不会超过10（maximum).
假如在4个线程服务，3个线程等待的状态下，有2个服务线程结束了服务，它们会被还回线程池，线程池就会把这2个线程继续放入等待队列。也就是变有还有2个服务线程，5个等待线程的状态。
现在，如果又有1个线程结束服务，回归线程池了。如果把这个线程再放入等待队列，那就会有6 个线程等待服务，这个超过了 hi_water，所以线程池会结束这个线程。这样，我们就会有1个线程在服务，5个线程在等待的情形，线程总数下降到了6。
二 命令用法
打印所有的日志信息：slog2info??? (程序中的日志都是用slog2info写入的）
打印特定的日志信息：slog2info -m 12334?? (12334是程序中用sloginfo写的时候，自己定义的），这样就可以进显示12334的日志信息；
清除日志： slog2info -c??? (有时候日志信息太多，会先使用该命令将之前的日志信息清除，然后再使用sloginfo ,显示当前的日志信息）
实时显示日志信息：slog2info -w
slay? 进程名? ：结束进程? （注意是进程名，不是进程号）
pindin :显示当前运行的所有进程名及进程号
pidin |grep 进程名???? ：筛选我们想要的进程名
shutdown? ：重启QNX系统
注意：当有守护程序时，倘若我们将守护去掉，shutdown后仍能重启守护的程序，但仅会启动这一次，关闭终端就不会再守护程序了，程序就不会再被重启了。
当我们测试程序时，不想让程序自动启动，方法：
修改守护程序配置文件，将进程名赋值为0? -----》mytest=0;? （ps: mytest=1;则是守护该进程）
或者将进程通过cp的方式重命名，然后将原可执行程序删除（因为不支持mv命令）
pfm? :打开资源管理器（文件系统）
ped?? :打开文本编辑器
passwd 用户名?????????? --->创建新用户，没有useradd命令， 键入passwd? 用户名后，会让输入密码。
参考文章：