背景
- 计划用ros2 来搭建一个自己的移动机器人
- 买的乐视的体感相机（也就是奥比中光的pro相机）准备去跑slam
软件环境
- ubuntu 20.04
- ROS2 Galactic
编译步骤
ros2 astra pro
? ? ?奥比中关的官方还没有ros2的库，但是有一个第三方库 https://github.com/KavenYau/ros2_astra_camera
? ? ?按照 README 直接编译即可看到图像
? ? ?运行效果如下：对于 slam，主要关注两个topic：
/camera/color/image_raw : rgb 原始的图像，由uvc_camera_node 节点发布
/camera/depth/image_raw: 深度图像，由 astra_camera_node 节点发布
ros2_orbslam
? ? ? 源码地址：https://github.com/alsora/ros2-ORB_SLAM2
安装依赖
按照github中说明进行安装依赖，下面主要介绍3个采坑了的安装
-
Pangolin
编译ORB_SLAM2 提示pangolin 编译失败，没有找到eiggne3 ，修改了安装目录下的cmake 即可找到合适的 -
OpenCV3
https://docs.opencv.org/3.0-beta/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html
按照官方下载源码出来之后，一定要切换到3.4 的branch编译。默认是4的版本，会出错 -
ORB_SLAM2
一，cmake 做了一下修改
1，去掉了 -march=native 以支持运行不报错
2，进行c++ 14 版本的编译，会报很多错误
二，参考docker 中的编译 https://github.com/alsora/ros2-ORB_SLAM2/blob/master/docker/Dockerfile
1，使用了ros2_orbslma2 中的 scripts中的patch补丁
解决：
①，运行时提示没有usleep
2，使用script中的build 进行编译ORB_SLAM2
比官方的多了一个 make install ，后面编译的时候就不会报没有orb_slam2.so的问题
编译ros2_orbslam
1，由于依赖的是opencv3 ，vision_opencv最新的默认依赖 opencv4，这样就会出现版本依赖
如下修改cmakelist，让其也使用opencv3的库
让 rob_sam 与 astra_pro的topic对应起来
修改 ros2_slam2中的topic名字以实现ros2的topic对应
