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[系统运维]CANanlystII 基于linux的二次开发实践

1. USBCAN分析仪国内现状

这是目前国内市场上的USBCAN分析仪现状。

2. 创芯科技产品

????????创芯科技的这个红色盒子是我比较下来综合性价比最高的。同时支持windows和linux的设备只要320元左右。你既可以用可视化界面发送/接收报文，也可以二次开发，设置复杂的收发以及数据处理的逻辑。可视化界面操作很简单，我就不赘述了，主要谈谈怎么基于linux二次开发。

2.1 设备自测

设备拿到时最好进行自测，判断设备是否可用。

自测时设备线路连接如下：

PC上virtualbox安装ubuntu虚拟机的USB接口选择

执行自测用例

root@zyy-VirtualBox:/home/zyy/controlcan# ls
controlcan.h  hello_cpp  libcontrolcan.so  main_bak.cpp  main.cpp  Makefile
root@zyy-VirtualBox:/home/zyy/controlcan# rm -r hello_cpp 
root@zyy-VirtualBox:/home/zyy/controlcan# make clean
rm -f *.o hello
root@zyy-VirtualBox:/home/zyy/controlcan# make
g++ -o hello_cpp main.cpp /home/zyy/controlcan/libcontrolcan.so  -lpthread 
root@zyy-VirtualBox:/home/zyy/controlcan1# ./hello_cpp 
>>this is hello !
>>USBCAN DEVICE NUM:1 PCS
Device:0
>>Get VCI_ReadBoardInfo success!
>>Serial_Num:31F100016D6
>>hw_Type:CAN-Linux
>>Firmware Version:V3.40
>>
>>
>>
>>open deivce success!
>>Get VCI_ReadBoardInfo success!
>>Serial_Num:31F100016D6
>>hw_Type:CAN-Linux
>>Firmware Version:V3.40
Index:0000  CAN1 TX ID:0x00000000 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0001  CAN2 TX ID:0x00000001 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0002  CAN2 RX ID:0x00000000 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D81E
Index:0003  CAN1 TX ID:0x00000002 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0004  CAN1 RX ID:0x00000001 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D85C
Index:0005  CAN2 TX ID:0x00000003 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0006  CAN2 RX ID:0x00000002 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D890
Index:0007  CAN1 TX ID:0x00000004 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0008  CAN1 RX ID:0x00000003 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D8B6
Index:0009  CAN2 TX ID:0x00000005 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0010  CAN2 RX ID:0x00000004 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D8E8
Index:0011  CAN1 TX ID:0x00000006 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0012  CAN1 RX ID:0x00000005 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D912
Index:0013  CAN2 TX ID:0x00000007 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0014  CAN2 RX ID:0x00000006 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D93D
Index:0015  CAN1 TX ID:0x00000008 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0016  CAN1 RX ID:0x00000007 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D96F
Index:0017  CAN2 TX ID:0x00000009 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07
Index:0018  CAN2 RX ID:0x00000008 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D99F
Index:0019  CAN1 RX ID:0x00000009 Extend    Data   DLC:0x08 data:0x 00 01 02 03 04 05 06 07 TimeStamp:0x0009D9DC
run thread exit

2.2 基于实际场景的二次开发

2.2.1 一种测试场景

将目标ECU的CAN引脚和USBCAN分析仪相连， 目标ECU的电源引脚接到相应电压的供电电源上。

本测试场景分三步

1. 进入扩展会话模式，并获得正面响应。

2. tester向ECU请求seed，并获得seed。

3. 根据seed计算key, tester向ECU发送key,并获得正面响应。

2.2.2 编写代码以及调试

编写代码如下：


#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include "controlcan.h"

#include <ctime>
#include <cstdlib>
#include "unistd.h"

#define  NO_RES_COUNT_MAX  5

VCI_BOARD_INFO pInfo;//用来获取设备信息。
int count=0;//数据列表中，用来存储列表序号。
VCI_BOARD_INFO pInfo1 [50];
int num=0;


//重要全局变量
int i;
int STEP=0X01;
unsigned int Ecu_DialogId= 0x777;
int Fun_Id = 0x7df;
DWORD seed0 =0;
DWORD seed1 =0;
DWORD seed2 =0;
DWORD seed3 =0;
DWORD seed0_tmp;
DWORD seed1_tmp;
DWORD seed2_tmp;
DWORD seed3_tmp;
DWORD seed;
DWORD key;
int NoResCount=0;
int LogAllRecv =1;



void *receive_func(void* param)  //接收线程。
{
	int reclen=0;
	VCI_CAN_OBJ rec[3000];//接收缓存，设为3000为佳。
	int i,j;
	
	int *run=(int*)param;//线程启动，退出控制。
    int ind=0;
	
	while((*run)&0x0f)
	{
		usleep(300000);//延时300ms。
		if((reclen=VCI_Receive(VCI_USBCAN2,0,ind,rec,3000,100))>0)//调用接收函数，如果有数据，进行数据处理显示。
		{
			for(j=0;j<reclen;j++)
			{
				if(LogAllRecv)
				{
					printf("Index:%04d  ",count);count++;//序号递增
					printf("CAN%d RX ID:0x%08X", ind+1, rec[j].ID);//ID
					if(rec[j].ExternFlag==0) printf(" Standard ");//帧格式：标准帧
					if(rec[j].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");//帧格式：扩展帧
					if(rec[j].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");//帧类型：数据帧
					if(rec[j].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");//帧类型：远程帧
					printf("DLC:0x%02X",rec[j].DataLen);//帧长度
					printf(" data:0x");	//数据		
					for(i = 0; i < rec[j].DataLen; i++)
					{
						printf(" %02X", rec[j].Data[i]);
					}
					printf(" TimeStamp:0x%08X",rec[j].TimeStamp);//时间标识。
					printf("\n");					
				}
				if(0 == rec[j].ExternFlag && 0x50 == rec[j].Data[1] && 0x03 == rec[j].Data[2])
				{
					printf("STEP[0X01] Session extention resp received!\n");
					STEP =0x02;
				}
				else if(0 == rec[j].ExternFlag && 0x67 == rec[j].Data[1] && 0x01 == rec[j].Data[2])
				{
					printf("STEP[0X07] Ask seed resp received!\n");
					seed0 =  rec[j].Data[3];
					seed1 =  rec[j].Data[4];
					seed2 =  rec[j].Data[5];
					seed3 =  rec[j].Data[6];					
					STEP = 0X03;			
				}
				else if(0 == rec[j].ExternFlag && 0x67 == rec[j].Data[1] && 0x02 == rec[j].Data[2])
				{
					printf("STEP[0X71] Send key resp received!\n");		
					STEP = 0xFF;
				}					
			}
		}		
	}
	printf("run thread exit\n");//退出接收线程	
	pthread_exit(0);
}

int main()
{
	printf(">>this is hello !\r\n");//指示程序已运行

	num=VCI_FindUsbDevice2(pInfo1);

	printf(">>USBCAN DEVICE NUM:");printf("%d", num);printf(" PCS");printf("\n");

	for(int i=0;i<num;i++)
	{
		printf("Device:");printf("%d", i);printf("\n");
		printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo success!\n");
		
		printf(">>Serial_Num:%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[0]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[1]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[2]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[3]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[4]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[5]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[6]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[7]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[8]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[9]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[10]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[11]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[12]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[13]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[14]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[15]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[16]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[17]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[18]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[19]);printf("\n");

		printf(">>hw_Type:%c", pInfo1[i].str_hw_Type[0]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[1]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[2]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[3]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[4]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[5]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[6]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[7]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[8]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[9]);printf("\n");	

		printf(">>Firmware Version:V");
		printf("%x", (pInfo1[i].fw_Version&0xF00)>>8);
		printf(".");
		printf("%x", (pInfo1[i].fw_Version&0xF0)>>4);
		printf("%x", pInfo1[i].fw_Version&0xF);
		printf("\n");
	}
	printf(">>\n");
	printf(">>\n");
	printf(">>\n");
	if(VCI_OpenDevice(VCI_USBCAN2,0,0)==1)//打开设备
	{
		printf(">>open deivce success!\n");//打开设备成功
	}
	else
	{
		printf(">>open deivce error!\n");
		exit(1);
	}
	if(VCI_ReadBoardInfo(VCI_USBCAN2,0,&pInfo)==1)//读取设备序列号、版本等信息。
	{
		printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo success!\n");
		
		//printf(" %08X", pInfo.hw_Version);printf("\n");
		//printf(" %08X", pInfo.fw_Version);printf("\n");
		//printf(" %08X", pInfo.dr_Version);printf("\n");
		//printf(" %08X", pInfo.in_Version);printf("\n");
		//printf(" %08X", pInfo.irq_Num);printf("\n");
		//printf(" %08X", pInfo.can_Num);printf("\n");
		printf(">>Serial_Num:%c", pInfo.str_Serial_Num[0]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[1]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[2]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[3]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[4]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[5]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[6]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[7]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[8]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[9]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[10]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[11]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[12]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[13]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[14]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[15]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[16]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[17]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[18]);
		printf("%c", pInfo.str_Serial_Num[19]);printf("\n");

		printf(">>hw_Type:%c", pInfo.str_hw_Type[0]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[1]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[2]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[3]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[4]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[5]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[6]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[7]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[8]);
		printf("%c", pInfo.str_hw_Type[9]);printf("\n");

		printf(">>Firmware Version:V");
		printf("%x", (pInfo.fw_Version&0xF00)>>8);
		printf(".");
		printf("%x", (pInfo.fw_Version&0xF0)>>4);
		printf("%x", pInfo.fw_Version&0xF);
		printf("\n");	
	}
	else
	{
		printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo error!\n");
		exit(1);
	}

	//初始化参数，严格参数二次开发函数库说明书。
	VCI_INIT_CONFIG config;
	config.AccCode=0xeee00000;//          0X777 << 21;             AccCode=0 AccMask=0xFFFFFFFF表示都接收
	config.AccMask=0x00000000;//AccMask的值0x00000000表示所有位均为相关位    
	config.Filter=1;//1:接收所有帧  2:只接收标准帧 3:只接收扩展帧 
	config.Timing0=0x00;/*波特率125 Kbps  0x03  0x1C ||| 波特率500 Kbps  0x00  0x1C*/
	config.Timing1=0x1C;
	config.Mode=0;//正常模式		
	
	if(VCI_InitCAN(VCI_USBCAN2,0,0,&config)!=1)
	{
		printf(">>Init CAN1 error\n");
		VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);
	}

	if(VCI_StartCAN(VCI_USBCAN2,0,0)!=1)
	{
		printf(">>Start CAN1 error\n");
		VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);

	}

	//创建接收线程，持续接收数据包
	int m_run0=1;
	pthread_t threadid;
	int ret;
	ret=pthread_create(&threadid,NULL,receive_func,&m_run0);

	VCI_CAN_OBJ send[1];
	while(1)
	{
//STEP0x00:还没有收到ECU回复
//step0x01:session extention
//step0x02:ask seed	
//step0x03:send key	
//step0xFF:所有流程结束
		switch(STEP)
		{
		case 0x01:
			//需要发送的帧，结构体设置

			send[0].ID= Ecu_DialogId;
			send[0].SendType=0;
			send[0].RemoteFlag=0;
			send[0].ExternFlag=0;
			send[0].DataLen=8;			
			send[0].Data[0] = 0x02;
			send[0].Data[1] = 0x10;
			send[0].Data[2] = 0x03;
			send[0].Data[3] = 0x55;
			send[0].Data[4] = 0x55;
			send[0].Data[5] = 0x55;
			send[0].Data[6] = 0x55;
			send[0].Data[7] = 0x55;	
		
			if(VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, send, 1) == 1)
			{
				printf("STEP[0X%02x] Session extention  SEND SUCCESS!",STEP);
				printf("Index:%04d  ",count);count++;
				printf(" CAN1 TX ID:0x%08X",send[0].ID);
				if(send[0].ExternFlag==0) printf(" Standard ");
				if(send[0].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");
				if(send[0].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");
				if(send[0].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");
				printf("DLC:0x%02X",send[0].DataLen);
				printf(" data:0x");

				for(i=0;i<send[0].DataLen;i++)
				{
					printf(" %02X",send[0].Data[i]);
				}
				printf("\n");
			}
			else
			{
				printf("STEP[%02x] VCI_Transmit failed!",STEP);
				goto SHUTDOWN;
			}
			STEP = 0x00;
			usleep(200000);//延时200ms
			break;
		case 0x02:
			//需要发送的帧，结构体设置

			send[0].ID= Ecu_DialogId;
			send[0].SendType=0;
			send[0].RemoteFlag=0;
			send[0].ExternFlag=0;
			send[0].DataLen=8;
			send[0].Data[0] = 0x02;
			send[0].Data[1] = 0x27;
			send[0].Data[2] = 0x01;
			send[0].Data[3] = 0x55;
			send[0].Data[4] = 0x55;
			send[0].Data[5] = 0x55;
			send[0].Data[6] = 0x55;
			send[0].Data[7] = 0x55;	
		
			if(VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, send, 1) == 1)
			{
				printf("STEP[0X%02x] ask seed SEND SUCCESS!",STEP);
				printf("Index:%04d  ",count);count++;
				printf(" CAN1 TX ID:0x%08X",send[0].ID);
				if(send[0].ExternFlag==0) printf(" Standard ");
				if(send[0].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");
				if(send[0].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");
				if(send[0].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");
				printf("DLC:0x%02X",send[0].DataLen);
				printf(" data:0x");

				for(i=0;i<send[0].DataLen;i++)
				{
					printf(" %02X",send[0].Data[i]);
				}
				printf("\n");
			}
			else
			{
				printf("STEP[%02x] VCI_Transmit failed!",STEP);
				goto SHUTDOWN;
			}
			STEP = 0x00;
			usleep(300000);//延时300ms
			break;
		case 0x03:
			//需要发送的帧，结构体设置

			send[0].ID= Ecu_DialogId;
			send[0].SendType=0;
			send[0].RemoteFlag=0;
			send[0].ExternFlag=0;
			send[0].DataLen=8; 
			seed0_tmp = seed0 << 3*8;
			seed1_tmp = seed1 << 2*8;
			seed2_tmp = seed2 << 8;
			seed3_tmp = seed3;
			seed = seed0_tmp + seed1_tmp + seed2_tmp + seed3_tmp;
			printf("seed is  0x%08x\n",seed);
			key = seed;  //根据实际情况设计seed->key的计算方法
			printf("key is  0x%08x\n",key);
			send[0].Data[0] = 0x06;
			send[0].Data[1] = 0x27;
			send[0].Data[2] = 0x02;
			send[0].Data[3] = (key & 0xff000000) >> 3*8;
			send[0].Data[4]  = (key & 0x00ff0000) >> 2*8;
			send[0].Data[5] = (key & 0x0000ff00) >> 8;
			send[0].Data[6] = (key & 0x000000ff);			
			send[0].Data[7] = 0x55;	
		
			if(VCI_Transmit(VCI_USBCAN2, 0, 0, send, 1) == 1)
			{
				printf("STEP[0X%02x] send key SEND SUCCESS!",STEP);
				printf("Index:%04d  ",count);count++;
				printf(" CAN1 TX ID:0x%08X",send[0].ID);
				if(send[0].ExternFlag==0) printf(" Standard ");
				if(send[0].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");
				if(send[0].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");
				if(send[0].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");
				printf("DLC:0x%02X",send[0].DataLen);
				printf(" data:0x");

				for(i=0;i<send[0].DataLen;i++)
				{
					printf(" %02X",send[0].Data[i]);
				}
				printf("\n");
			}
			else
			{
				printf("STEP[%02x] VCI_Transmit failed!\n",STEP);
				goto SHUTDOWN;
			}
			STEP = 0x00;
			usleep(500000);//延时500ms
			break;					
		case 0x00:
			//还没有收到ECU回复
			printf("[WAITING RESPONSE]VCI_Receive have not found corresponding ECU response!\n");
			if(NoResCount < NO_RES_COUNT_MAX)
			{
				NoResCount++;
			}
			else
			{
				printf("VCI_Receive have not found corresponding ECU response > %d times,test failed!!!",NO_RES_COUNT_MAX);
				goto SHUTDOWN;				
			}
				
			usleep(1000000);//延时1000ms
			break;
		case 0xFF:
			//所有流程结束
			printf("VCI_Receive have found all corresponding ECU response!\n test SUCESS!!!\n");
			goto SHUTDOWN;
			break;
		default:
			printf("unknown step\n");
			goto SHUTDOWN;
		}
	}// while end
	
SHUTDOWN:
	m_run0=0;//线程关闭指令。
	pthread_join(threadid,NULL);//等待线程关闭。
	usleep(100000);//延时100ms。
	VCI_ResetCAN(VCI_USBCAN2, 0, 0);//复位CAN1通道。
	usleep(100000);//延时100ms。
	VCI_CloseDevice(VCI_USBCAN2,0);//关闭设备。
	//除收发函数外，其它的函数调用前后，最好加个毫秒级的延时，即不影响程序的运行，又可以让USBCAN设备有充分的时间处理指令。
	//goto ext;
}

代码执行结果：

root@zyy-VirtualBox:/home/zyy/controlcan# ./hello_cpp 
>>this is hello !
>>USBCAN DEVICE NUM:1 PCS
Device:0
>>Get VCI_ReadBoardInfo success!
>>Serial_Num:31F010318A1
>>hw_Type:CAN-Linux
>>Firmware Version:V3.39
>>
>>
>>
>>open deivce success!
>>Get VCI_ReadBoardInfo success!
>>Serial_Num:31F010318A1
>>hw_Type:CAN-Linux
>>Firmware Version:V3.39
STEP[0X01] Session extention SEND SUCCESS!Index:0000   CAN1 TX ID:0x00000777 Standard  Data   DLC:0x08 data:0x 02 10 03 55 55 55 55 55
Index:0001  CAN1 RX ID:0x0000077F Standard  Data   DLC:0x08 data:0x 06 50 03 00 32 00 C8 AA TimeStamp:0x000159E3
STEP[0X01] Session extention resp received!
STEP[0X02] ask seed SEND SUCCESS!Index:0008   CAN1 TX ID:0x00000777 Standard  Data   DLC:0x08 data:0x 02 27 01 55 55 55 55 55
Index:0002  CAN1 RX ID:0x0000077F Standard  Data   DLC:0x08 data:0x 06 67 01 ee ee ee ee aa TimeStamp:0x0001CADA
STEP[0X02] Ask seed resp received!
STEP[0X03] Send key SEND SUCCESS!Index:0008   CAN1 TX ID:0x00000777 Standard  Data   DLC:0x08 data:0x 06 27 02 ee ee ee ee 55
Index:0003  CAN1 RX ID:0x0000077F Standard  Data   DLC:0x08 data:0x 02 67 02 aa aa aa aa aa TimeStamp:0x0001CADA
STEP[0X03] Send key resp received!
VCI_Receive have found all corresponding ECU response!
test SUCESS!!!

3. 总结

? ? ? ? 这款CAN分析仪性价比不错，功能也够强大，如果你想使用，可以参考本博客试试。
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加:2022-09-13 11:56:34  更:2022-09-13 11:59:28 
 
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