第一题 熟悉Linux
1、请描述 apt-get 安装软件的整体步骤，说明 Ubuntu 是如何管理软件依赖关系和软件版本的。
答： （1）修改镜像源，使用国内的镜像源能加快下载速度
? （2）sudo apt-get update 更新软件列表
? （3）sudo apt-get install packagename 安装名为packagename的安装包
我们用apt-get install的时候，实际上是从/var/lib/apt/lists中扫描的得到该软件的最新版本地址，并通过该地址下载该软件包，软件包将会被保存在临时文件夹**/var/cache/apt/archives**下，最后开始安装该软件。/etc/apt/sources.list这个文件指定apt查找或安装某个软件包时要搜索的仓库，里面每一行定义一个仓库。仓库就是存放着一组软件包及其相关信息，包括用来描述每个软件包的头部信息、包之间的依赖关系。Ubuntu仓库里面的软件包可以划分为以下几个类别：
1）main #Ubuntu支持的开源软件
2）universe #由社区维护的开源软件
3）multiverse #存在版权限制或法律问题的软件
4）restricted #专有设备驱动程序
5）backports #较新的Ubuntu发行中有的但较早发行中不存在的软件包
apt在选择软件包时，根据sources.list文件中指定的类别来搜索各个仓库。
2、 什么是软件源？如何更换系统自带的软件源？如何安装来自第三方软件源
答： （1）软件源是debian系的概念,把软件放在一个pool里面,用一条命令就可以自动从指定服务器下 载并安装
? （2）方法一：通过修改文件修改软件源
? 第一步：复制原来的源到sources.list.backup中
? sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
? 第二步：修改源
? sudo gedit /etc/apt/sources.list
? 将打开的文件中内容删除，换成需要修改的源
? 第三步：更新源
? sudo apt-get update
? sudo apt-get upgrade
? 方法二：或者直接从软件与更新中更换软件源
? （3）第一步：添加该软件源的公钥，有两种方式
? 【1】通过从keyserver.ubuntu.com上根据Fingerprint(指纹、密钥特征)下载导入公钥，这 种方式要求你必须知道该软件源的uid(密钥名+email)的一部分才能搜索到。
? 【2】通过下载公钥导入，一般第三方源的网址都有提供gpg文件的下载，或者通过 keyserver.ubuntu.com上也可以得到
? 第二步：添加源
? 【1】进入存放第三方软件源的目录
? cd /etc/apt
? 【2】用touch命令建立.list文件，并通过vim编辑文件
? sudo touch ×××.list
? sudo vim xxx.list
? 【3】写入内容并保存([]只是表示不同部分，实际是没有的)
? [deb/deb-src] [https://download.docker.com/linux/] [distribution] [main restricted universe multiverse]
? 第一部分： deb指下载下来的是二进制预编译软件包类型；deb-src指下载下来的是用于编译二进制软件包的源代码类型
? 第二部分： 仓库地址，存放软件资源的服务器地址
? 第三部分： 发行版本，指dists目录下的目录，如:enial,trusty,precise,stable,testing等等
? 第四部分： 软件包类型，main是官方支持的自由软件，restricted是官方支持的非完全自由的软件，universe是社区维护的自由软件，multiverse是非自由软件，这四个类型可以多选
? 【4】更新源
? sudo apt update
3、除了 apt-get 以外，还有什么方式在系统中安装所需软件？除了 Ubuntu 以外，其他发行版使用什 么软件管理工具？请至少各两种
答： （1）其余方式：使用.deb包的安装方式、二进制编译或者脚本安装方式、tar.gz软件包安装、软 件商店安装
? （2）其余包的软件管理工具：Radhat分支下的yum、rpm
4、环境变量 PATH 是什么？有什么用途？LD_LIBRARY_PATH 是什么？指令 ldconfig 有什么用途？
答： （1）环境变量是指操作系统中用来指定操作系统运行环境的一些参数
? （2）主要用于指定查找共享库（动态链接库）时除了默认路径之外的其他路径
? （3）ldconfig 命令主要是在默认搜寻目录(/lib和/usr/lib)以及动态库配置文件/etc/ld.so.conf内所列的目录下,搜索出可共享的动态 链接库,进而创建出动态装入程序(ld.so)所需的连接和缓存文件.
5、Linux 文件权限有哪几种？如何修改一个文件的权限
答： （1）权限有：读、写、执行
? （2）修改权限的方法为：使用chmod指令，正确输入参数即可修改文件的用户权限
? 使用chown指令，可以修改所属用户与组
6、Linux 用户和用户组是什么概念？用户组的权限是什么意思？有哪些常见的用户组？
答： （1）用户：如果要使用系统资源，就必须向系统管理员申请一个账号，然后通过这个账号进入系 统。不同的用户拥有不同的权限，可以查看和操作不同的文件。
? 用户组：用户组(group)就是具有相同特性的用户(user)集合。
? （2）用户组的权限指的是一个用户组的成员所都具有的权限。
? （3）常见的用户组有：administrators、backup operators、guests、power users、 replicator、users，默认新建立的用户属于users组、也就是everyone。其administrators 组的用 户具有与administrator相同的权限
7、常见的 Linux 下 C++ 编译器有哪几种？在你的机器上，默认用的是哪一种？它能够支持 C++ 的哪个标准？
答： （1）Clang、GCC/G++、ICC
? （2）GCC/G++
? （3）c11标准
第二题 SLAM 综述文献阅读
1、SLAM 会在哪些场合中用到？至少列举三个方向。
答： （1）机器人自主导航
? 通过SLAM可以建立稠密地图，用于机器人的避障和导航
? （2）VR/AR
? SLAM可以在未知环境中定位???位并同时构建环境三维地图, 从?保证叠加的虚拟与现实 场景 在?何上的?致性。
? （3）无人驾驶
2、 SLAM 中定位与建图是什么关系？为什么在定位的同时需要建图？
答： （1）定位与建图是相辅相成的关系，若要获得精确的定位，需要精确的环境信息，若想建立精确 的地图，需要准确的自身定位。
? （2）定位过程中需要地图信息，所以只有在定位的同时建图，才能为后续的定位提供信息。
3、SLAM 发展历史如何？我们可以将它划分成哪几个阶段？
答： （1）classical age
? 此阶段引入SLAM的主要概率公式，包括基于扩展卡尔曼滤波器、RaoBlackwelled粒?滤波 器和最?似 然估计的?法
? （2）algorithmic-analysis age
? 此阶段主要研究SLAM的基础性质，例如可观性、收敛性、一致性
? （3）robust-perception age
? 此阶段进一步提高SLAM的可用性，例如提升鲁棒性、理解环境信息等、
4、从什么时候开始 SLAM 区分为前端和后端？为什么我们要把 SLAM 区分为前端和后端？
答： （1） 区分为前端和后端应该是视觉SLAM方法之后，具体时间节点还不太清楚
? （2）前端的作用是估计不同帧间相机的位姿变化以及局部地图的样子，后端的作用是对前端的数据进行进一步的优化，得到全局一致的轨迹和地图。所以前端和后端完成的任务不同、方法不同，对任务的拆分使得SLAM整体任务更好完成。
5、列举三篇在 SLAM 领域的经典文献。
答：
? （1）Mur-Artal R , Montiel J M M , Tardos J D . ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System[J]. Robotics IEEE Transactions on, 2015, 31(5):1147-1163.
? （2）Engel J , Schps T , Cremers D . LSD-SLAM: Large-scale direct monocular SLAM[J]. 2014.
? （3）Alex Kendall, Matthew Grimes, Roberto Cipolla, “PoseNet: A Convolutional Network for RealTime 6-DOF Camera Relocalization”, in ICCV 2015
第三题 CMake练习
CmakeLists:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
? set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
? PROJECT(SayHello)
? INCLUDE_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
? set(LIBHELLO_SRC src/hello.cpp)
? add_library(hello_lib SHARED ${LIBHELLO_SRC})
? add_executable(sayhello src/useHello.cpp)
? target_link_libraries(sayhello hello_lib)
? INSTALL(TARGETS hello_lib LIBRARY DESTINATION /usr/local/lib)
? INSTALL(FILES ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/hello.h DESTINATION
? /usr/local/include)
运行结果：
第四题 gflags、glog、gtest 的使用
(1)安装过程
? +++gtest
? https://github.com/google/googletest 下载文件
tar -xzvf googletest-release-1.8.1.tar.gz
? cd googletest-master
? mkdir build
? cd build
? cmake ..
? sudo make
? sudo make install
? +++glog
git clone https://github.com/google/glog
? cd glog
? mkdir build && cd build
? cmake ..
? make
? sudo make install
? +++gflags
https://github.com/google/googletest 下载文件
? tar -xzvf gflags-2.2.2.tar.gz
? mkdir build
? cd build
? cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
? sudo make
? sudo make install
2、3、4 使用glog输出代替 std::cout 并且能控制输出次数
代码：
CmakeLists：
运行结果：
第五题 理解ORB_SLAM2框架
(1)下载结果
（2-a）将会编译出1个库文件（libORB_SLAM2.so），以及6个可执行文件
? (2-b)
? include:内部为头文件
? src：内部为ORB_SLAM2的源文件，最终会编译生成libORB_SLAM2.so
? Examples：内部为不同相机运行的一些示例程序，还有一个ROS版本的ORB_SLAM2
（2-c）
第六题 使用摄像头或视频运行ORB_SLAM2
（1）编译结果
（2）CMakeLists
? (3)运行结果截图
体会：运行出结果还是比较有成就感的，由于没有摄像头没有办法用摄像头尝试，等有了摄像头我还打算用摄像头运行一下。现在用的是开源的方案，对其原理和内部实现还不太了解，我希望能够通过接下来的学习能够深入的了解原理和代码。